Path Planning for Multiple Degrees of Freedom Robots Aimed for Tasks of Painting

U ovom završnom radu obrađuje se metoda planiranja putanje i trajektorije za robote sa zadatcima bojanja. Kako bih se mogli odrediti parametri putanje, određen je matematički model pištolja za bojanje. Planiranje putanje vrši se na objektu koji robot uči pomoću računalnog vida. Prilikom planiranja putanje koristi se klasični pravokutni obilazak objekta. Nakon planiranja putanje, određuje se trajektorija. Trajektorija je određena pomoću Ho-Cook-ove metode, koristeći kubni spline.In this Bachelor thesis, the method of planning the path and trajectory for robots executing painting tasks is elaborated. In order to determine the path parameters, a mathematical model for the paint gun was specified. Planning the path is done on an object that the robot learns by computer vision. When planning a path, a classic rectangular tour over the object is used. After planning the path, trajectory is determined. The trajectory was determined with the Ho-Cook method, using cubic splines