Loop-closure detection in SLAM based on underwater visual data

Zbog nemogućnosti korištenja preciznih tehnologija za lokalizaciju kao što su GPS, u podvodnim sustavima se u tu svrhu koriste drukčije metode lokalizacije među kojima je i SLAM (simultana lokalizacija i mapiranje). Pomoću SLAM algoritma, autonomna podvodna ronilica može odrediti svoju trenutnu poziciju i prijeđenu trajektoriju. Zbog mogućnosti pogreške pri određivanju trenutne pozicije, za ispravljanje se dodatno koristi HALOC algoritam. HALOC algoritam koristi hash funkciju kako bi efikasno pronašao zatvaranje petlje, odnosno prepoznao poziciju ronilice usporedbom s prethodno snimljenim video okvirima na raznim pozicijama.Because of the inability of using precise localization technologies such as GPS in the underwater world, localization is determined by other methods like SLAM (simultaneous localization and mapping). Using SLAM algorithm, autonomous underwater vehicle can determine its' current position and traveled trajectory. Because of the possibility of error in determining the position, we use HALOC algorithm to provide correction. HALOC algorithm uses a hash function to efficiently find the closing loop and recognize the position of the AUV comparing with previously recorded video frames at different positions