Control of SCARA Robot Kiwi with Torque Control and Load Estimation

U ovom diplomskom radu obrađeno je upravljanje SCARA robotskom rukom Kiwi uz upravljanje momentom motora. Robotom se upravlja korištenjem Roboteqovih servo pretvarača na kojima je implementiran PI regulator struje. Servo pretvarači su upravljani pomoću Simulink sheme s Real-time Linux PCa. Shema za regulaciju položaja zglobova sastoji se od PD regulatora položaja, predupravljanja po brzini, adaptivnog TDC regulatora koji uklanja sporodjelujuće poremećaje te kompenzacije trenja po modelu pomoću referentne vrijednosti brzine. Pomoću ovakvog regulacijskog rješenja moguće je osigurati dobro slijeđenje referentnog položaja, brzine i ubrzanja te upravljanje robotom s točnošću praćenja trajektorije od 4 mm.In this master thesis control of a SCARA robot arm is accomplished through torque control. Robot is controlled with Roboteq DC motor controller that control motor current wit a custom PI controller. Current set point is sent to the controller through a CAN network from a PC running Real-time Linux. The control logic is implemented in Simulink and consists of a PD position controller with an auxiliary adaptive TDC controller for disturbance control. Friction is compensated using a static model and the speed set point. The resulting system can accurately follow both speed and position set points and is accurate up to 4 mm