Analysis of algorithm for decentralized path allocation for energy exchange in multi - robot system

U svijetu robotike trenutno aktualno područje istraživanja su višerobotski sustavi autonomnog ponašanja. Takvi sustavi imaju velike prednosti nad sustavom jednog robota no potrebne su zahtjevne metode kojima je moguće postići željeno ponašanje. U radu je opisana detaljna analiza za centralizirano i decentralizirano određivanje putanja za razmjenu energije u višerobotskom sustavu. Višerobotski sustav ovog rada čine lopoči (pošiljatelji energije) te školjke i ribe (potrošači energije) koji proučavaju podmorje. Korišten je genetski algoritam, algoritam koji oponaša prirodnu evoluciju, počinje s inicijalnom populacijom rješenja te koristeći procese reprodukcije, križanja i mutacije, stvara nove jedinke. Pomoću algoritma se određuje skup parova pošiljatelj-potrošač te redoslijed punjenja svakog pošiljatelja, s ciljem optimiranja na temelju zadanih kriterija. Rezultat algoritama su rute, po jedna za svakog pošiljatelja energije.Currently in the robotic's world the main area of research are multi-robotic systems with autonomous behaviour. Such systems have great advantages over the single-robotic systems but they require complex methods where it is possible to achieve the desired behavior. This final paper describes a detailed analysis of centralized and decentralized routing for energy exchange in multi-robotic systems