Assistance robotisée à la personne en environnement coopérant

The meeting of ambient intelligence and robotics support gave resulting in the so-called ambient robotic assistance, designed to assist a person with reduced autonomy. It relies on the existence of communicating objects networks in the environment of the person to decline a set of services and teleservices to facilitate the daily life of that person and his entourage. One or more robots may be present in this environment. A recent scientific community was built around the ubiquitous robotics. While previous generations of robots are designed to perform specific tasks and built as an independent unit, the new generation is ubiquitous. The autonomy of the robot is, in this context, obtained by a close interaction between the robot and communicating ambient environment. Until recent years the robot progress in a hostile environment that did not facilitate the task. In the context of ambient intelligence, communicating objects in the environment can play a "facilitator" in helping the robot to locate, to browse and to search object, and so on. Conversely, the robot can be seen as a communicating object that is put to use by other services than person with reduced autonomy assistance. The first objective of this thesis is to propose computer architecture for the robot and communicating objects cooperation, in the environment such as sensors or actuators. One difficulty is that the robot is moving in a saturated environment, which changes so unpredictably in the sense that, for example, ambient sensors may be available or unavailable, accessible or inaccessible. It is therefore necessary to have mechanisms to adapt to different or unexpected situations to permit the robot succeeded in his mission, to move from point A to point B, where possible, taking account constraints such as degree of urgency or level of accuracy. We also considered another ethical constraint in the robotics projects home assistance, which is the degree of intrusion. The intrusion of ambient intelligence capable of acting and perceiving, in the presence of the person, causes discomfort for it and his entourage. As part of this thesis, we evaluate our computer architecture for the robot and communicating objects cooperation, as well as coping mechanisms with robot localization. The aim is to provide localization result, even if it is either degraded and this, regardless of the situation. To meet this result, we introduced the concept of effect. The system seeks to approximate as closely as possible the requested effect. This is the acceptable solution within the meaning of certain criteria, which is used. This is not necessarily the optimal solution. The contributions of this first part are as follows. We propose robot-environment cooperative architecture consists of a multi-agent system (MAS) based on a knowledge base and a gateway that interacts with the ambient environment including communicating objects which is the robot and with a user interface. Our contributions concern MAS structure and of the knowledge base based on ontology's formalism. To address the problem of adaptation to the context on the one hand, and respect the level of discomfort of the user (intrusiveness MAS) on the other hand, we propose a solution based on training coalitions of agents AA-CRE (ambient agents for robot-environment cooperation) according to the desired effect. The second goal of this thesis is to propose robot-environment communicator tracking method. Our objective is to locate with certainty the robot in an area of habitat. The dimensions of this zone can vary widely. These dimensions depend on the needs of the task, even tasks sequence that the robot expects to achieve at this time, but also stem from factors such as the dispersal of sensors in the environment, quality of available measures. We assume that with a good knowledge of the situation, the certainty of being in this area with a known accuracy, will allow the robot to adopt the best strategy to ensure its mission which is to find the person in its habitat. Also, the position and orientation of the robot must be given with guaranteed accuracy. It is less accurate than the certainty that the robot belongs to the area that matters. Although the approach of localization is based on the ambition to use the measurements from a sensor network, the most varied possible in the environment or on the robot, it is not intended, at least in its basic answer to all situations. We will specify the scope of its use. One of the advantages of this method is to be able to use measurements from sensors of the robot and the environment. The measures are known angles with some uncertainty. The localization is obtained by multilateration. The contributions of this second part are as follows. We propose a localization method based on the principle of multiangulation. Solving the problem is obtained by set theoretic approach, specifically the interval analysis. As the size of the state vector is less than or equal to three, the calculations are relatively simple and quick (the simulation is performed in Matlab, a realistic assessment should be performed to estimate the execution time). The simple model chosen for the sensors makes it possible to integrate a wide variety of sensors, the crudest to the most complex, if it delivers a corner measurement. The version of the algorithm proposed in this thesis aims on the one hand, to show the interest of the intervals approach, and secondly, to have a localization method which will be used by sensor agents of SMA described above. Improvements can be made on several points. First, the outliers that violate the assumption of error bounded are not addressed. There are tracks in the literature about it. Moreover, it was considered, to simplify the presentation of the approach, that the localization of sensors and markers of the environment was known. But it is easy to introduce uncertainty in the algorithm.La rencontre de l'intelligence ambiante et de la robotique d'assistance a donné naissance à ce que nous avons appelé robotique ambiante d'assistance car destinée à assister une personne en perte d'autonomie. Elle s'appuie sur l'existence de réseaux d'objets communicants présents dans l'environnement de la personne pour décliner un ensemble de services et de téléservices destinés à faciliter la vie quotidienne de cette personne et de son entourage. Un, voir plusieurs robots peuvent être présents dans cet environnement. Une communauté scientifique récente s'est construite autour de la robotique ubiquitaire. Tandis que les robots des générations précédentes ont été conçus pour réaliser des tâches spécifiques et construits en tant qu'unité indépendante, la nouvelle génération vise l'ubiquité. L'autonomie du robot est, dans ce cadre, obtenue par une interaction étroite entre le robot et l'environnement ambiant communicant. Jusqu'à ces dernières années le robot évoluait dans un environnement plutôt hostile qui ne lui facilitait pas la tâche. Dans le contexte de l'intelligence ambiante, les objets communicants de l'environnement peuvent jouer un rôle "facilitateur" en aidant le robot à se localiser, naviguer, rechercher un objet. Inversement, le robot peut être vu comme un objet communicant qui est mis à contribution par des services autres que l'assistance à la personne en perte d'autonomie. Le premier objectif de cette thèse est de proposer une architecture informatique permettant la coopération entre le robot et les objets communicants présents dans l'environnement tels que les capteurs ou les actionneurs. Une des difficultés est que le robot évolue dans un environnement encombré, changeant de façon non prédictible au sens où, par exemple, les capteurs ambiants peuvent être disponibles/indisponibles, accessibles/inaccessibles. Il est donc nécessaire de disposer de mécanismes d'adaptation face à des situations diverses voir imprévues afin qu'au final, le robot réussisse sa mission, se déplacer d'un point A à un point B, si possible en tenant compte de contraintes telles que le degré d'urgence ou le niveau de précision. Nous avons aussi pris en compte une autre contrainte, d'ordre éthique, dimension très débattue dans les projets de robotique d'assistance à domicile, qui est le degré d'intrusion. L'intrusion d'une intelligence ambiante capable d'agir et de percevoir, en présence de la personne, occasionne une gêne pour celle-ci et son entourage. Dans le cadre de cette thèse, nous évaluerons notre architecture informatique de coopération entre le robot et le réseau de capteurs, ainsi que les mécanismes d'adaptation avec la tâche de localisation du robot. L'ambition est de fournir un résultat de localisation à tout prix, quitte à ce qu'il soit dégradé et ce, quelle que soit la situation rencontrée. Pour répondre à cette obligation de résultat, nous avons introduit la notion d'effet. Le système cherche à se rapprocher le plus près possible de l'effet demandé. C'est la solution acceptable, au sens de certains critères, qui est retenue. Ce n'est pas forcément la solution optimale. Le deuxième objectif de la thèse est de proposer une méthode de localisation par coopération robot-environnement communicant. Notre ambition est de localiser avec certitude le robot dans une zone de l'habitat. Les dimensions de cette zone peuvent être très variables. Ces dimensions dépendent des besoins de la tâche, voire de l'enchaînement de tâches, que prévoit de réaliser le robot à cet instant, mais découlent aussi de facteurs comme la dispersion des capteurs dans l'environnement, la qualité des mesures disponibles. Nous partons du principe qu'une bonne connaissance de sa situation, la certitude d'être dans cette zone avec une précision connue, permettra au robot d'adopter la meilleure stratégie possible pour assurer sa mission qui est de retrouver la personne dans son habitat. Aussi, la position et l'orientation du robot doivent être données avec une précision garantie. C'est moins la précision que la certitude que le robot appartienne à cette zone qui importe. Bien que l'approche de localisation ait pour ambition d'utiliser les mesures provenant d'un réseau de capteurs, les plus variés possibles, situés dans l'environnement ou sur le robot, elle n'a pas vocation, du moins dans sa version de base, à répondre à tous les cas de figure. Nous allons préciser le périmètre de son utilisation. L'un des intérêts de cette méthode est d'être apte à utiliser des mesures issues de capteurs du robot et de l'environnement. Les mesures sont des angles connus avec une certaine incertitude. La localisation est obtenue par multilatération. La version de l'algorithme proposé dans cette thèse a pour vocation d'une part, de montrer l'intérêt de l'approche par intervalles, et d'autre part, de disposer d'une méthode de localisation qui sera utilisée par les agents capteurs du SMA décrit plus haut. Des améliorations peuvent être apportées sur plusieurs points. Tout d'abord, les mesures aberrantes qui violent de l'hypothèse d'erreur bornée ne sont pas traitées. Il existe des pistes dans la littérature pour y remédier. Par ailleurs, il a été considéré, pour simplifier la présentation de l'approche, que la localisation des capteurs et des marqueurs de l'environnement était connue. Mais il est facile d'introduire cette incertitude dans l'algorithme