Trajectory Planning for Collision Avoidance in Urban Scenarios

In dieser Arbeit werden Ansätze zur Trajektorienplanung vorgestellt, die ein automatisiertes Ausweichen mit einem einzelnen kritischen dynamischen Hindernis in beschränkter Umgebung ermöglichten. Hierzu werden drei Varianten vorgestellt, die eine Kopplung von Längs- und Querdynamik erlauben: Die erste Variante betrachtet die Problemstellung der optimale Trajektorienplanung unter Berücksichtigung eines dynamischen Fahrzeugmodells. Die zweite Variante soll durch eine geeignete Parametrierung der Trajektorien das Verhalten des Fahrzeugmodells approximieren. Die dritte Variante erweitert die Zweite durch einen heuristischen Ansatz zur zeitlichen Abtastung. Das Potenzial der drei vorgestellten Verfahren wird im ersten Schritt simulativ nachgewiesen und im darauffolgenden Schritt wird das dritte Verfahren in einem Versuchsträger zum Nachweis der Echtzeitfähigkeit implementiert. Es wird gezeigt, dass die Ansätze für die Anwendung in Fahrerassistenzsystemen geeignet sind