Análise de desempenho e controle de um robô SCARA

Trabalho de conclusão de curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2016.Este trabalho é desenvolvido sobre um robô didático de topologia SCARA. É realizada a análise de desempenho do robô, medição dos desvios de projeto, o levantamento de modelos e comparação de modelos. Após a modelagem estudam-se dois métodos de resolver o problema da cinemática inversa, estes são, Denavit-Hartenberg e Jacobiano inverso, está ainda no escopo desse trabalho algoritmos simples para seguir trajetória. É desenvolvido também um projeto eletrônico para o controle dos motores de passo do robô e um projeto de software para fornecer uma interface de controle ao usuário do robô.This work is developed on a SCARA topology didactic robot. It performs the analysis of robot performance, measurement of design deviations, model survey and model comparison. After the modeling is studied two methods of solving the problem of the inverse kinematics, these are, Denavit-Hartenberg and inverse Jacobian, It is still within the scope of this work simple algorithms to follow the trajectory. An electronic design for the control of robot step motors and a software project to provide a user control interface of the robot is also developed