Controle de sistema de dois graus de liberdade com realimentação visual por meio de segmentação por cores em plataforma reconfigurável

Trabalho de conclusão de curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, 2013.O presente trabalho apresenta uma implementação reconfigurável de um sistema de segmentação por cores em espaço HSV, composto de tonalidade, saturação e brilho. Implementação esta que é comparada à de um sistema de segmentação por distância euclidiana no espaço RGB, composto de intensidades de vermelho, verde e azul. Com as informações da diferença da distância entre o centro da imagem e o centro do objeto obtidas a partir da segmentação, é feita uma interface entre a FPGA (arranjo de portas programável em campo) e um sistema mecânico e eletrônico capaz de alinhar a câmera extratora da imagem e o objeto de interesse.This paper presents a HSV(hue, saturation and value) color segmentation application implemented in a reconfigurable system. That strategy is compared to another responsible for a RGB(red, green and blue) color segmentation based on the euclidean distance computation. Analysing the the distance between the image center and object center it is possible to build an interface between the FPGA (field-programmable gate array) and the mechanical and electronic system capable of align the camera used to extract the images and object of interest