Projeto de instalação de um robô cartesiano de 3 graus de liberdade

Monografia (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2016O presente trabalho descreve o processo de instalação de um sistema robótico para Soldagem 3D nos aspectos mecânicos e elétricos. Isso envolveu aspectos de concepção, especificação e orçamento de partes adquiridas do robô cartesiano em fabricantes consagrados no mercado. Foram feitos cálculos de deflexão dos eixos do robô, projeto de uma base para o sistema e projeto de acoplamento da tocha de solda no efetuador terminal. Através de uma simulação da movimentação do robô no envelope de trabalho, foram evitadas colisões, verificados os posicionamentos das juntas do robô em tempo real e gerado código na linguagem Karel2 da trajetória percorrida. Por fim, o produto final será um robô funcional, apto a movimentar uma tocha de soldagem por um caminho previamente programado.The current report describes the whole installation process of a cartesian robot system for a 3D Welding process. In other words, this project involves technical specification of parts to be bought and request for quote documents by top industries in the market. Also, designing and assembling either mechanical and electrical robot’s parts as well as designing mechanical structrure, deflection upon robots axis and an interface for attaching a welding torch on the robot’s end effector were made. Furthermore, it is shown a simulation which detects collision, working envelope, checks in real time the robot’s joint position and generates path programming code in Karel2 language. Overall, the expected final product is a working robot, able to move a welding torch by a path previously programmed