Influência do atrito na locomoção de robôs apodais

Monografia (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Mecânica, 2016.O objetivo deste trabalho é adaptar propriedades mecânicas para a regulagem do atrito em um robô apodal, baseado na configuração bio-inspirada de uma serpente, para missões de procura e resgate em locais de difícil acesso. Um dos principais problemas de se utilizar robôs apodais, é a reprodução do atrito anisotrópico. O movimento de uma serpente depende fortemente de sua superfície anisotrópica e flexibilidade do corpo. Neste trabalho será abordada a metodologia utilizada, para a identificação dos parâmetros que influenciam o padrão de atrito anisotrópico e, com o auxílio de protótipos, serão obtidos valores experimentais que comprovam, ou não, a influência das propriedades pesquisadas.This current work’s goal is an adaptation of mechanical properties for the regulation of friction in an apodal robot, based on bio-inspired configuration of a snake for search and rescue situations on debris. One of the main problems of utilizing apodal robots is the reproduction of anisotropic friction. Snake movement relies heavily on their anisotropic skin and flexible body. In this work, will be discussed the methodology used for identifying parameters that may influence the anisotropic friction pattern and, with the help of prototypes, experimental values will be obtain in order to prove, or not, the influence of the said mechanical properties