3D Structure from Multiple Images and an Estimation Method of Error Distribution

一様な軌跡上を任意運動する計測系から多数の画像を撮影し,3次元情報と誤差分布を精度良く,高速に抽出する方法を述べる.最初の2枚の画像より簡単な対応付けで初期座標を定め,その後の画像情報により補正を行い3次元座標を高精度に抽出する.本手法では画像を蓄積したり,計測する空間をあらかじめ定義する必要がなく,計測中の任意の時点で最新の3次元情報を利用できる.誤対応は避けられないが,計測された画像数を計数することで存在の確かさを定量化し,識別を可能にした.誤差分布については,等誤差面を回転だ円面と仮定し,画像面上の特徴点の誤差分布,ふくそう角,画像数よりパラメータを推定する.誤差分布の推定により,最大誤差方向や空間分解能の推定が可能になる.シミュレーションと,回転台を用いた実画像で確認した結果,5枚の画像を用いた場合,ステレオ法に比べ60%の空間分解能の改善を確認した