Fitting Approximate 3-D Models to Objects by Stereo Images

物体の3次元モデルが与えられたとき, モデルを物体に一致させることにより, 物体の位置・姿勢を知ることができる.モデルが近似モデルであるとき, 物体の特徴とモデルの特徴は必ずしも1対1に対応していない.本論文では, 物体上の点とモデル面とを対応づけることによりモデルフィッティングを行う.この対応付けは, モデル面上の位置まで厳密に指定する必要がない.モデルが物体の近傍に置かれているとすれば, 投影面上でのモデルと物体の重なり合いから対応を決定することができる.物体上の点の3次元座標値の測定にはステレオカメラシステムを利用する.この場合, 左右の画像間の対応点探索が問題となるが, 物体のごく近傍に置かれたモデルをガイドとすれば, 対応点の決定を容易に行うことができる.実験では, 隠れのある場合のフィッティングや追跡にも本手法が有効であることを示している