Fabricación del robot mini-humanoide RAIDER, y diseño de una estrategia de caminata estable

En el presente documento se detalla el diseño y construcción del robot mini-humanoide RAIDER. La fabricación del robot parte de cero, desde la impresión de las piezas que forman el robot en impresora 3D, hasta su posterior montaje. Además del montaje mecánico del robot, también se realiza el diseño y fabricación de toda la electrónica del mini-humanoide, así como la adecuación e implantación de los sensores necesarios. Adicionalmente, en este proyecto se diseña una estrategia de caminata estable para el robot, para que de esta forma, el robot sea capaz de caminar manteniendo el equilibrio. Para lograr dicho cometido, desempeñan un papel principal, la placa computadora BeagleBone Black, la controladora OpenCM 9.04 encargada del movimiento de los servos del robot, así como la IMU, que dota al robot de la capacidad de sensar su inclinación. Como aporte extra a este proyecto, se ha creado un manual de fabricación de RAIDER, ya que no existía ninguno hasta el momento, para que de esta manera en un futuro su fabricación sea rápida y sencilla. Finalmente, una vez que el robot está fabricado y diseñada su caminata, se realizan una serie de pruebas para medir los resultados del proyecto y establecer las conclusiones del mismo.Ingeniería Electrónica Industrial y Automátic