Localización global 3D a partir de técnicas evolutivas - BCA

Conocer las coordenadas en las que se sitúa un robot dentro de un entorno conocido es un problema de localización al que se enfrentan los investigadores del área de la robótica en numerosas ocasiones. En la actualidad se requiere en muchas aplicaciones que el robot tenga cierta autonomía y que sea capaz de identificar mediante sensores las características del entorno e incluso sea capaz de localizarse dentro de él. Conocer la localización del robot con gran exactitud es de gran importancia para que posteriormente éste pueda realizar las tareas para las que ha sido diseñado. Si no se conoce información acerca de la posición inicial del robot, se trata de un problema de localización global. Pese a que existen muchos avances dentro de la automatización de robots, aún existen problemas por resolver cuando se trabaja con sensores de bajo coste con un grado de precisión bajo. El presente trabajo se adentra en un algoritmo denominado ‘B-Cell Algorithm’ (BCA) basado en técnicas evolutivas y de inspiración biológica el cual se utilizará como mecanismo de optimización de funciones. Se realizará un método de optimización basado en este algoritmo y se implementará dentro de un trabajo de localización global ya existente para conseguir que un robot consiga auto-localizarse en un entorno conocido mediante sensores de tipo láser.Ingeniería Electrónica Industrial y Automátic