Integración del simulador Gazebo con el visualizador de datos Rviz dentro de ROS

Como hemos comentado anteriormente, tan importante como es realizar una buena simulación a la hora de diseñar un robot, lo es el realizar una correcta toma de datos de ésta. Para ello nuestro trabajo consistirá en realizar la integración del simulador Gazebo con el visualizador Rviz. Para ello, realizaremos la simulación de un robot en un mundo virtual y seremos capaces de leer los valores de algunos sensores a través de Rviz. Esta integración será bajo el Sistema Operativo Robótico (ROS, Robot Operating System), el cual nos proporcionará una serie de paquetes y servicios que nos ayudarán a la hora de transmitir la información entre las dos aplicaciones. Por tanto, nuestro primer objetivo será el de realizar una aproximación a éste y tratar de comprenderlo de la mejor manera posible. Una vez realizado esto, nuestra labor será la de hacer una primera aproximación al visualizador Rviz y el simulador Gazebo por separado para, posteriormente, realizar la integración de éstos. Para ello realizaremos la simulación del Robot Personal 2 (PR2) en un entorno determinado, una gasolinera. Lo siguiente será conseguir visualizar en Rviz los valores que nos proporcionan los sensores del robot simulado en Gazebo. Además de esto, también visualizaremos en Rviz el robot y los movimientos que realice éste en el simulador.Ingeniería Electrónica Industrial y Automátic