Análisis del comportamiento dinámico de un vehículo con controlador PID

El presente trabajo es la primera etapa de un Proyecto global más amplio en el que se pretende mejorar la estabilidad de los vehículos con el uso de controladores PID (Proporcional Integral Derivativo). En este trabajo se analiza el comportamiento de un vehículo, el cual incorpora un controlador PID, ajustado manualmente, introducido dentro del control de estabilidad habitual en los vehículos (ESC). Los ensayos realizados mediante el simulador Carsim consisten en diferentes maniobras y cambios de línea a altas velocidades que representan situaciones reales, obligando al controlador PID a actuar en situaciones críticas. Dependiendo del tipo de ensayo, el controlador PID actúa sobre la dirección o sobre los frenos y se analiza en diferentes gráficas el desplazamiento lateral, el ángulo de guiñada, el ángulo de deslizamiento, la aceleración lateral y la velocidad longitudinal. Tras analizar los datos obtenidos de Carsim, se observa que el uso de este tipo de controladores puede mejorar ciertos aspectos del comportamiento de los vehículos y evitar accidentes. La finalidad del trabajo es dar un primer paso en la utilización de estos controladores y analizar su viabilidad en cuanto a los beneficios que se obtienen de su incorporación en vehículos de cualquier tipo.This current Work is the first step of a bigger global project, which pretends to improve the stability of vehicles using PID controllers (Proportional Integral Derivative). In this work, it is analyzed the performance of a car, which has incorporated a PID controller with manual tuning, replacing the usual electronic stability control in vehicles (ESC). In order to simulate the performance of the car, it is used the Carsim software, which provide tools to represent different maneuvers and double lane changes at high speed, simulating real situations. These tests force PID controller to act in critic situations. Depending on the type of test, PID controller acts on steering or on brakes. Information from these tests is analyzed in several graphs as lateral offset, yaw rate, slip angle, lateral acceleration and longitudinal speed. After analyzing the data, obtained from Carsim, it is observed that assigning this sort of controllers can improve certain facets of vehicle performance and avoid car accidents. The purpose of the work is to begin the study of this kind of controllers and analyze the viability about the benefits that could be obtained incorporating them in different vehicles.Ingeniería Industria