Detección y localización de obstáculos en entornos urbanos mediante visión estéreo

Actualmente la industria automovilística centra sus esfuerzos en el desarrollo de sistemas de seguridad. Mientras algunos proyectos persiguen una total automatización de la conducción, la mayoría se centran en el desarrollo de sistemas de ayuda a la conducción. En el presente trabajo se detalla un algoritmo capaz de detectar y localizar obstáculos a partir de las imágenes captadas por un par de cámaras estéreo que emulan el sistema de visión humano. En primer lugar se obtiene la información de la profundidad mediante la comparación de ambas imágenes. Posteriormente se usan estos datos para detectar los obstáculos que se situados delante del vehículo y determinar su localización de manera precisa. Una vez desarrollado el algoritmo, se estudian los parámetros que lo configuran, así como su eficiencia en la detección y localización de obstáculos. El objetivo es evaluar la relación entre el coste computacional (tiempo) y la eficiencia de la solución obtenida. ____________________________________________________________________________________________________________________Nowadays the automobile industry is focusing its efforts on the development of security systems. While some projects pursue full automation of the driving, most focus on the develop of driver assistance systems. This paper details an algorithm able to detect and locate obstacles from the images captured by a stereo rig that emulates the human vision system. Firstly the information about the depth is obtained through the comparison between both images. Subsequently this information is used to detect the obstacles in front of the vehicle and determine their location with a high resolution. Once developed the algorithm, its forming parameters are studied, as well as its efficiency in the detection and location of obstacles. The objective is to evaluate the relationship between the computational cost (time) and the efficiency of the solution obtained.Ingeniería Industria