Análisis y simulación del robot bípedo PASIBOT

El desarrollo del robot bípedo ―PASIBOT es un proyecto ambicioso en el campo de los robots de servicio: En contraposición con la gran mayoría robots humanoides actuales que presentan un gran número de grados de libertad, lo que repercute en elevado peso debido a los diferentes actuadores necesarios para producir el movimiento, con este robot se plantea una nueva concepción y un nuevo enfoque. Para ello se ha desarrollado un primer modelo de un solo grado de libertad, a través del cual se consigue una configuración muy ligera que reproduce el caminar humano. Esta característica tan restrictiva de PASIBOT exigió el diseño de un mecanismo que hiciese caminar al robot con el giro de un pequeño motor eléctrico. El robot PASIBOT fue fabricado en el taller de la Universidad según el diseño ideado por sus creadores. Una vez construido, fue probado y se observó que su funcionamiento no se correspondía con el teórico, sino que en fase de apoyo simple vuelca lateralmente El objetivo que se persigue con la realización de este proyecto es el de analizar y optimizar el diseño del robot PASIBOT realizado por el Grupo MAQLAB (Laboratorio de Máquinas) con anterioridad, con el fin de detectar y corregir sus disfunciones y conseguir un funcionamiento del mismo más estable y funcional. Se pretende analizar el motivo de las inestabilidades del PASIBOT haciendo varios estudios de trayectorias de centros de masa, análisis de movimientos, velocidades y aceleraciones así como evaluación de los pares que se producen en las manivelas. Teniendo en cuenta la situación actual del proyecto PASIBOT los objetivos de este proyecto son los siguientes: - Modelar una copia simplificada de PASIBOT utilizando la herramienta informática SOLID EDGE y diseñar un nuevo sistema de estabilización mediante la introducción de un actuador horizontal. Esta réplica virtual permitirá realizar el análisis del robot y de sus mejoras sin necesidad de construir costosos prototipos físicos. - Definir y concretar las causas del comportamiento inestable del robot para poder trabajar sobre ellas.  Idear soluciones al problema que se plantea, realizando el diseño y detallando las bases teóricas que avalan estas propuestas. - Implementación del nuevo modelo en el programa ADAMS, simulación del bípedo con el nuevo estabilizador y realización de un análisis sobre el modelo virtual de PASIBOT para verificar la exactitud y validez de las mejoras propuestas. - Analizar los resultados obtenidos y extraer conclusiones. - Por último se redactará la presente memoria documental del proyecto.Ingeniería Técnica en Mecánic