Projeto e implementação de robô móvel omnidirecional aplicado a enxame de robôs

The evolution of technology combined with robotics results in the use of robots for numerous tasks in several areas, and it can now reach areas of entertainment, medical, military activity, research, guidance and domicile, as opposed to its beginnings, when it focused on industry. This work aims to design, produce and test a mobile robot structure with three Omnidirectional wheels, in order to become a model and incentive in the research and development of cooperative or swarming robotics. In this direction, it sought to combine design methodologies with computer-aided manufacturing and finalizing the programming of a rapid prototyping microcontroller (Arduino) robot to test its operation. As a result, this work presents a multidisciplinary project since its conception, execution to the delivery of an omnidirectional mobile robot model (with the intention of encouraging research and development of this type of locomotion) and a reduced cost (an important requirement of the project since it aims its replication).UFU - Universidade Federal de UberlândiaTrabalho de Conclusão de Curso (Graduação)A evolução da tecnologia aliada à robótica tem como consequência o uso de robôs para inúmeras tarefas em diversas áreas, podendo hoje alcançar inclusive áreas de entretenimento, médica, atividade militar, pesquisa, orientação e domiciliar, ao contrário dos seus primórdios, quando tinha foco na indústria. Esse trabalho tem como objetivo projetar, produzir e testar uma estrutura de robô móvel com três rodas omnidirecionais, com o intuito de servir de modelo e incentivo em pesquisas e desenvolvimento da robótica cooperativa ou de enxame. Para tanto, buscou se aliar metodologias de projeto com fabricação assistida por computador, desde a concepção do desenho, passando pela integração com o processo de fabricação e maquinário e finalizando na programação de um microcontrolador de prototipagem rápida (Arduino) para testar o seu funcionamento. Obteve-se como resultado um projeto multidisciplinar desde sua concepção, execução até a entrega de um modelo de robô móvel omnidirecional (com o intuito de incentivar a pesquisa e desenvolvimento desse tipo de locomoção) e de custo reduzido (requisito importante do projeto já que visa sua replicação)