Simulación cinemática y dinámica del robot hexápodo escalador ROMERIN

(SPA)Este proyecto surge de la necesidad de simular el comportamiento de un robot hexápodo del cual se dispone previamente de un prototipo real. Para ello, se ha decidido utilizar el simulador de robots V-REP, desarrollado por la empresa Coppelia Robotics. Puesto que este robot tendría la compleja tarea de inspección de conductos de difícil o nulo acceso, es necesario que el modelo simulado responda correctamente a los diferentes imprevistos que pueda encontrarse en su camino, así como ser capaz de moverse por paredes o techos con gran habilidad. El objetivo principal es crear el robot en el simulador mencionado, dotándolo de las características propias del hexápodo real, para que responda de forma similar a la realidad. En el modelo creado dentro del simulador se llevarán a cabo varios tipos de pruebas e implementaciones y, una vez comprobado su funcionamiento, se procederá a su integración en el robot real. A su vez, este desarrollo sentará las bases para la posterior creación e implementación de un robot escalador modular, también destinado a tareas de inspección, el cual podría unir diferentes módulos para crear un robot con características únicas y fácilmente modificables. (ENG)This project arises from the necessity of simulating the behaviour of an hexapod robot which had a previous real prototype. To achieve this, it has been decided to use the V-REP robot simulator developed by Coppelia Robotics company. This robot will have the complex task of inspecting difficult or null access pipes, so it is required to respond correctly to the different unexpected events, as well as being able to climb up the walls and roofs with a great reliability. The main goal is to develop the robot in the afore mentioned simulator, giving it the features of the real hexapod so that it responds in a similar way to reality. In the model created on the simulator, several types of tests and implementations will be carried out and implemented in the real robot after verifying its funcionality. At the same time, this project will lay down the basis for the future creation and implementation of a modular climbing robot, which will be destined for inspection tasks and will be able to join different modules in order to create an unique and adaptable robot