Rancangan Bangun Sistem Instrumentasi Sinyal Elektromiografi Lengan Pada Aplikasi Quadcopter

Disabilitas merupakan cacat fisik sejak lahir maupun kecelakaan yang pernah terjadi. Untuk memberikan fasilitas bagi penyandang disabilitas (dikhususkan yang tidak memiliki jemari tangan) maka dibuatlah sebuah penelitian agar penyandang disabilitas dapat bekerja dengan sinyal ototnya dengan cara menggunakan EMG semisalnya untuk menerbangkan sebuah QuadCopter. EMG (Electromyography) adalah instrumentasi pencatat bioelektrik untuk mengetahui sinyal yang disebabkan oleh aktifitas otot gerak. Sedangkan untuk mendapatkan sinyal otot diperlukan sebuah sensor electrode. QuadCopter dapat diaplikasikan dalam berbagai macam bidang dan dengan berbagai tujuan seperti surveillance, imagery, monitoring building, reconnaissance dan kegunaan lainnya. EMG dibentuk dari beberapa rangkaian yaitu penguat instrumentasi, filter HPF, filter LPF, dan Notch Filter. Setelah membuat rangkaian EMG selanjutnya sinyal EMG diproses menggunakan ADC WINEM 1.1 untuk menerbangkan QuadCopter dan WINEM 1.2 monitoring sinyal. Monitoring yang dibuat dari software development tools Delphi 7 Lite menampilkan bentuk sinyal dalam domain frekuensi dan domain waktu. Pada Tugas Akhir ini dibuat 4 tingkat kontraksi (tidak kontraksi, kontraksi lemah, kontraksi sedang, dan kontraksi kuat) dengan masing-masing kontraksi memiliki kecepatan yang berbeda-beda. Untuk melihat kestabilan kontraksi dilakukan pengujian kestabilan EMG, kendali QuadCopter, tampilan monitoring, dan waktu yang diperlukan QuadCopter untuk merespon sinyal dari ground station. Setelah dilakukan pengujian maka diketahui waktu delay respon sistem yaitu 30 ms hingga 50 ms, penguatan EMG berkisar 1000 kali hingga 3112.8 kali, kendali QuadCopter gerak throttle meningkat setiap kenaikan kontraksi, sinyal input KK2.0 memiliki frekuensi PWM 20 Hz dan motor frekuensi PWM 400 Hz, dan FFT kurang dapat menganalisis sinyal yang tidak stabil