Aufnahmevorrichtung sowie ein Verfahren zum Greifen eines Objektes

Beschrieben wird eine Aufnahmevorrichtung sowie ein Verfahren zum Greifen eines Objektes, insbesondere zum Entpalletieren von stapelbaren Gebinden, mit einem wenigstens längs einer ersten Raumrichtung auslenkbaren Träger, an dem ein Aufnahmemodul angebracht ist, das einen vom Träger abgewandten, das Aufnahmemodul stirnseitig begrenzenden Aufnahmebereich zum Anheben wenigstens eines Objektes besitzt und relativ zum Träger längs der ersten Raumrichtung linearbeweglich gelagert ist. Die Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass zwischen dem Aufnahmemodul und dem Träger ein erstes Koppelmodul angeordnet ist, das bei einem Kontakt des Aufnahmebereiches des Aufnahmemoduls mit wenigstens einem Objekt durch Längsbewegen des Trägers längs der ersten Raumrichtung in Richtung des Objektes das erste Koppelmodul einen Abstand zwischen Träger und Aufnahmemodul derart verändert, so dass innerhalb wenigstens eines Verfahrweges des Trägers relativ zum Objekt nach Inkontakttreten des Aufnahmebereiches mit dem Objekt eine zwischen dem Objekt und dem Aufnahmebereich des Aufnahmemoduls wirkende Kontaktkraft konstant bleibt. Der Träger wird zum Zwecke des Ergreifens des Objektes samt Aufnahmemodul längs der ersten Raumrichtung verfahren bis Kontakt zwischen dem Aufnahmebereich und dem Objekt hergestellt wird. Im Weiteren wird der Träger samt Aufnahmemodul derart Kraft- und/oder Momenten-geregelt oder -gesteuert längs eines vorgebbaren Verfahrweges längs der ersten Raumrichtung verfahren, sodass eine zwischen dem Objekt und dem Aufnahmebereich des Aufnahmemoduls herrschende Kontaktkraft konstant bleibt