Planificación de robots híper-redundantes y evaluación en entornos complejos mediante realidad virtual

El objetivo de este documento será el análisis de planificación de trayectorias para robots híper-redundantes móviles y la búsqueda de métodos adecuados para la planificación de movimientos de un manipulador híper-redundante, representando los resultados de forma visual mediante el uso de realidad virtual a través de la creación de escenarios en Unity. Debido a la problemática que presenta este tipo concreto de robot con los métodos tradicionales de planificación, se comenzará con la definición de conceptos básicos y exponiendo de forma breve las opciones consideradas hasta la fecha y por qué no dan el resultado esperado. Finalmente, se procederá a desarrollar tanto la metodología que han sido objeto de investigación como los resultados obtenidos. Es importante clarificar que el objetivo de este trabajo no es la obtención de un método novedoso para la planificación de robots, sino la prueba de métodos ya existentes y especialmente su visualización en un entorno más interactivo y con más posibilidades que los usados habitualmente