Modelling of the Robotic Helicopter

Tato práce se zabývá vytvořením realistického modelu robotické vícerotorové helikoptéry pro uúčely jejího řízení. Práce zahrnuje seznámení s dynamikou vícerotorových helikoptér a přehled metod identikace dynamických systémů. Identifikace navrženého modelu je provedena na základě měření na reálné helikoptéře. Verifikace výsledného modelu je provedena proti datům získaných z reálné helikoptéry.This thesis deals with the creation of a realistic model of a robotic multi-engine helicopter for the purpose of its control. The thesis includes familiarization with the dynamics of multi-engine helicopters and an overview of methods of identifying dynamic systems. The identication of the proposed model is based on measurements on a real helicopter. Verication of the resulting model is performed against data obtained from a real helicopter