Identification and control of an Unmanned Aerial Vehicle Quadcopter

In this article a dynamic model of an UAV QuadCopter is described, it is linearized around an operating point and a state feedback algorithm is applied which manages to arrive to a steady state in 100ms. A least Square MIMO identification algorithm is applied to the nonlinear model obtaining a mean square error of 0.2562 degrees in a 50 seconds simulation; subsequently an LQR algorithm is applied which achieves to identify and control the initial system in 3.7s The LQR algorithm is compared to a conventional PID controller obtaining as result a shorter stablishing time and better reference tracking in the LQR controller.En este artículo se describe el modelo dinámico de un vehículo aéreo no tripulado tipo QuadCopter, se linealiza alrededor de un punto de operación y se aplica un controlador por realimentación de estados que logra llevar el sistema a un estado estable en 100ms. Se aplica un algoritmo de identificación MIMO por mínimos cuadrados al modelo no linealizado obteniendo un error medio cuadrático de 0.2562 grados en una simulación de 50s; se aplica un controlador LQR que logra controlar e identificar el sistema inicial en un tiempo de 3.7s y se compara con un controlador PID convencional obteniendo como resultado un menor tiempo de establecimiento y mejor seguimiento de referencia en el controlador LQR