为了实现水下滑翔蛇形机器人滑翔轨迹的稳定控制,针对机器人的外形和尺寸受限问题,对机械结构进行了设计与分析.基于所设计的机械系统,采用动量定理和动量矩定理,建立滑翔运动的数学模型.对非线性模型进行线性化,并采用最优二次型控制策略(LQR)设计状态反馈控制器.为了增强系统对参数扰动的鲁棒性,加入积分控制,构成LQI控制器.通过仿真对2种控制策略的稳定性、鲁棒性和跟踪误差进行分析,结果表明,2种控制策略均能实现渐近轨迹跟踪和输入扰动抑制; LQI控制器还可以实现水动力参数扰动抑制; LQI控制器的稳态跟踪误差为0. 271 5m,比LQR控制器跟踪误差降低了27. 58%
本发明涉及一种水下滑翔机能耗最优的运动参数优化方法,输入水下滑翔机初始化参数;将运动参数约束条件数值中的最小值作为待优化运动参数的初始值;采用枚举计算方法分别计算出运动参数约束条件数值中所有滑翔角度条...
本发明涉及一种水下滑翔机能耗最优的运动参数优化方法,输入水下滑翔机初始化参数;将运动参数约束条件数值中的最小值作为待优化运动参数的初始值;采用枚举计算方法分别计算出运动参数约束条件数值中所有滑翔角度条...
水下滑翔机是一种依靠水动力和净浮力驱动的新型水下机器人.本文分析了滑翔机在垂直面滑翔时,浮力变化和内置可动质量块位置变化对滑翔机运动状态的影响.针对滑翔机在潜浮切换时,由于机翼受力不对称产生的无升力现...
针对水下滑翔机机动性能较差、运动式单一等问题,提出了一种新型水下滑翔蛇形机器人(UGSR)。该机器人结合了蛇形机器人机动性高、运动方式多样的特点,有效改善了水下滑翔机的不足。为获得水下滑翔蛇形机器人处...
针对水下滑翔机机动性能较差、运动式单一等问题,提出了一种新型水下滑翔蛇形机器人(UGSR)。该机器人结合了蛇形机器人机动性高、运动方式多样的特点,有效改善了水下滑翔机的不足。为获得水下滑翔蛇形机器人处...
为了研制一种新型的具有高续航力和高机动性的水下滑翔蛇形机器人,提出一种适应其细长体外形、多模块特点的运动调节机构.基于动量定理、动量矩定理以及递推牛顿-欧拉法,分别建立滑翔运动和蛇形游动的动力学模型,...
为了研制一种新型的具有高续航力和高机动性的水下滑翔蛇形机器人,提出一种适应其细长体外形、多模块特点的运动调节机构.基于动量定理、动量矩定理以及递推牛顿-欧拉法,分别建立滑翔运动和蛇形游动的动力学模型,...
结合水下滑翔机在海洋中的较强续航能力,以及蛇形机器人在水中的良好机动性能,研制了一种具有两者特性的新型水下滑翔蛇形机器人,它具有水下滑翔机续航时间长、航行距离远,以及水下蛇形机器人机动性强、运动灵活的...
研究了一种强化学习算法,用于水下滑翔蛇形机器人的滑翔运动控制.针对水动力环境难以建模的问题,使用强化学习方法使水下滑翔蛇形机器人自适应复杂的水环境,并自动学习仅通过调节浮力来控制滑翔运动.对此,提出了...
本发明涉及机器人机构,具体地说是一种水下滑翔蛇形机器人,包括多个模块,每个模块均包括自扩张部分及转动驱动部分;自扩张部分包括扩张外壳、弹性橡胶套、扩张舵机、舵机输出轴及连杆伸缩机构,扩张舵机安装在扩张...
本发明涉及机器人机构,具体地说是一种水下滑翔蛇形机器人,包括多个模块,每个模块均包括自扩张部分及转动驱动部分;自扩张部分包括扩张外壳、弹性橡胶套、扩张舵机、舵机输出轴及连杆伸缩机构,扩张舵机安装在扩张...
本发明涉及机器人机构,具体地说是一种水下滑翔蛇形机器人,包括多个模块,每个模块均包括自扩张部分及转动驱动部分;自扩张部分包括扩张外壳、弹性橡胶套、扩张舵机、舵机输出轴及连杆伸缩机构,扩张舵机安装在扩张...
本发明涉及机器人机构,具体地说是一种水下滑翔蛇形机器人,包括多个模块,每个模块均包括自扩张部分及转动驱动部分;自扩张部分包括扩张外壳、弹性橡胶套、扩张舵机、舵机输出轴及连杆伸缩机构,扩张舵机安装在扩张...
本实用新型涉及机器人机构,具体地说是一种水下滑翔蛇形机器人,包括多个模块,每个模块均包括自扩张部分及转动驱动部分;自扩张部分包括扩张外壳、弹性橡胶套、扩张舵机、舵机输出轴及连杆伸缩机构,扩张舵机安装在...
水下滑翔机是一种依靠水动力和净浮力驱动的新型水下机器人.本文分析了滑翔机在垂直面滑翔时,浮力变化和内置可动质量块位置变化对滑翔机运动状态的影响.针对滑翔机在潜浮切换时,由于机翼受力不对称产生的无升力现...
本发明涉及一种水下滑翔机能耗最优的运动参数优化方法,输入水下滑翔机初始化参数;将运动参数约束条件数值中的最小值作为待优化运动参数的初始值;采用枚举计算方法分别计算出运动参数约束条件数值中所有滑翔角度条...
本发明涉及一种水下滑翔机能耗最优的运动参数优化方法,输入水下滑翔机初始化参数;将运动参数约束条件数值中的最小值作为待优化运动参数的初始值;采用枚举计算方法分别计算出运动参数约束条件数值中所有滑翔角度条...
水下滑翔机是一种依靠水动力和净浮力驱动的新型水下机器人.本文分析了滑翔机在垂直面滑翔时,浮力变化和内置可动质量块位置变化对滑翔机运动状态的影响.针对滑翔机在潜浮切换时,由于机翼受力不对称产生的无升力现...
针对水下滑翔机机动性能较差、运动式单一等问题,提出了一种新型水下滑翔蛇形机器人(UGSR)。该机器人结合了蛇形机器人机动性高、运动方式多样的特点,有效改善了水下滑翔机的不足。为获得水下滑翔蛇形机器人处...
针对水下滑翔机机动性能较差、运动式单一等问题,提出了一种新型水下滑翔蛇形机器人(UGSR)。该机器人结合了蛇形机器人机动性高、运动方式多样的特点,有效改善了水下滑翔机的不足。为获得水下滑翔蛇形机器人处...
为了研制一种新型的具有高续航力和高机动性的水下滑翔蛇形机器人,提出一种适应其细长体外形、多模块特点的运动调节机构.基于动量定理、动量矩定理以及递推牛顿-欧拉法,分别建立滑翔运动和蛇形游动的动力学模型,...
为了研制一种新型的具有高续航力和高机动性的水下滑翔蛇形机器人,提出一种适应其细长体外形、多模块特点的运动调节机构.基于动量定理、动量矩定理以及递推牛顿-欧拉法,分别建立滑翔运动和蛇形游动的动力学模型,...
结合水下滑翔机在海洋中的较强续航能力,以及蛇形机器人在水中的良好机动性能,研制了一种具有两者特性的新型水下滑翔蛇形机器人,它具有水下滑翔机续航时间长、航行距离远,以及水下蛇形机器人机动性强、运动灵活的...
研究了一种强化学习算法,用于水下滑翔蛇形机器人的滑翔运动控制.针对水动力环境难以建模的问题,使用强化学习方法使水下滑翔蛇形机器人自适应复杂的水环境,并自动学习仅通过调节浮力来控制滑翔运动.对此,提出了...
本发明涉及机器人机构,具体地说是一种水下滑翔蛇形机器人,包括多个模块,每个模块均包括自扩张部分及转动驱动部分;自扩张部分包括扩张外壳、弹性橡胶套、扩张舵机、舵机输出轴及连杆伸缩机构,扩张舵机安装在扩张...
本发明涉及机器人机构,具体地说是一种水下滑翔蛇形机器人,包括多个模块,每个模块均包括自扩张部分及转动驱动部分;自扩张部分包括扩张外壳、弹性橡胶套、扩张舵机、舵机输出轴及连杆伸缩机构,扩张舵机安装在扩张...
本发明涉及机器人机构,具体地说是一种水下滑翔蛇形机器人,包括多个模块,每个模块均包括自扩张部分及转动驱动部分;自扩张部分包括扩张外壳、弹性橡胶套、扩张舵机、舵机输出轴及连杆伸缩机构,扩张舵机安装在扩张...
本发明涉及机器人机构,具体地说是一种水下滑翔蛇形机器人,包括多个模块,每个模块均包括自扩张部分及转动驱动部分;自扩张部分包括扩张外壳、弹性橡胶套、扩张舵机、舵机输出轴及连杆伸缩机构,扩张舵机安装在扩张...
本实用新型涉及机器人机构,具体地说是一种水下滑翔蛇形机器人,包括多个模块,每个模块均包括自扩张部分及转动驱动部分;自扩张部分包括扩张外壳、弹性橡胶套、扩张舵机、舵机输出轴及连杆伸缩机构,扩张舵机安装在...
水下滑翔机是一种依靠水动力和净浮力驱动的新型水下机器人.本文分析了滑翔机在垂直面滑翔时,浮力变化和内置可动质量块位置变化对滑翔机运动状态的影响.针对滑翔机在潜浮切换时,由于机翼受力不对称产生的无升力现...
本发明涉及一种水下滑翔机能耗最优的运动参数优化方法,输入水下滑翔机初始化参数;将运动参数约束条件数值中的最小值作为待优化运动参数的初始值;采用枚举计算方法分别计算出运动参数约束条件数值中所有滑翔角度条...
本发明涉及一种水下滑翔机能耗最优的运动参数优化方法,输入水下滑翔机初始化参数;将运动参数约束条件数值中的最小值作为待优化运动参数的初始值;采用枚举计算方法分别计算出运动参数约束条件数值中所有滑翔角度条...
水下滑翔机是一种依靠水动力和净浮力驱动的新型水下机器人.本文分析了滑翔机在垂直面滑翔时,浮力变化和内置可动质量块位置变化对滑翔机运动状态的影响.针对滑翔机在潜浮切换时,由于机翼受力不对称产生的无升力现...