Identificación en línea y optimización del péndulo invertido implementado con el Lego Mindstorm NXT 2.0 utilizando la técnica de control LQR

El control, la automatización y la robótica se han convertido durante las últimas décadas en áreas primordiales en la investigación y el desarrollo de nuevas tecnologías. Hoy en día existen varias investigaciones acerca de la optimización de sistemas físicos usando diferentes técnicas, Un problema típico abordado por la teoría de control es el péndulo invertido, este es un sistema clásico que se caracteriza principalmente por su comportamiento inestable. El modelo de este sistema es de gran aplicación en la vida cotidiana principalmente en la industria, y es muy utilizado como ejercicio académico. Seleccionando este sistema físico y aprovechando la posibilidad de implementarlo físicamente con en el equipo LEGO Mindstorm NXT 2.0.se propone aplicar dos técnicas muy importantes como lo son: la identificación en línea de un modelo digital del péndulo invertido y el control optimo LQR (“Linear Quadratic Regulator”) del mismo