Desarrollo de un controlador abierto para un robot industrial Tipo Scara

En la última década ha aumentado el interés en la utilización de plataformas hardware y software abiertas como soporte de aplicaciones de control industrial. En éste artículo se muestra el desarrollo de un sistema de control abierto para un robot industrial YAMAHA YK7000, de tipo SCARA, siguiendo la filosofía definida por la arquitectura OMAC (Open Modular Architecture for Controllers), implantado sobre una plataforma dual (dos PCs): uno de ellos soporta las funciones críticas, ejecutando las tareas de cálculo de trayectorias y control de ejes, encargándose el otro de las funciones de interfaz con el usuario y otras aplicaciones no críticas, comunicándose ambos mediante un enlace TCP/IP