A Fast Segmenting Method for Scenes with Stacked Plate-Shaped Objects

针对多个板型物体混叠摆放的场景,本文提出了一种快速有效的分割方法。算法充分利用有序点云的特点,将自顶向下以及自底向上的分割策略有机结合。首先,根据三维点的空间位置和法向量信息,利用随机采样一致性算法从三维点云数据中快速提取平面点集。然后将提取的平面点集所对应的图像坐标映射为二值图像,通过连通区域分析将其分割为多个连通的平面区域。接着利用“胶水”算法对这些区域进行快速合并,并对较大的弱连接连通区域进行断裂修正,从而得到最终的分割结果。实验结果表明,本文提出的方法快速有效。与区域生长算法相比,本文方法分割结果更优,且算法效率大幅提升