Add to ORKG针对移动机械臂系统在复杂室外环境中的作业需求,该文提出一种结构化环境下移动机械臂路径规划方法。首先根据移动机械臂的结构特点,将其分为移动平台子系统和机械臂子系统,并建立其运动学模型;然后求解机械臂雅可比矩阵,从而进一步分析在工作空间内可操作度性能指标对灵活性的影响,得到分层之后的灵活工作空间;最后基于机械臂所处不同灵活工作空间,得到移动机械臂的路径规划方法。利用Matlab对移动机械臂系统路径规划方法进行仿真,采用四轮独驱移动平台搭载6Do F UR10机械臂开展实验,结果表明该方法合理、有效,规划的路径满足移动机械臂实际工作需求
Розроблено інформаційну систему для моделювання роботи маніпуляторів конструкторського бюро виробнич...
[[abstract]]同時定位與環境地圖建立 (Simultaneous Localization And Mapping, SLAM) 是機器人研究中一個很重要的議題。然而，SLAM 需要在搭配有...
本文利用双目泛倾斜变焦摄像机(pan-tilt-zoom, PTZ)像机，实现移动双臂机械手系统的视觉伺服协调操作，重点研究室内复杂环境和光照变化情况下目标物体的检测、识别和定位问题首先，提出了色调、...
针对室内动态非结构化环境下的移动机器人路径规划问题,提出了一种能够将全局路径规划方法和局部路径规划方法相结合、将基于反应的行为规划和基于慎思的行为规划相结合的路径规划方法.全局路径规划器采用A*算法生...
阐述了移动操作臂的研究现状和关键技术。移动操作臂在传统轻量高自由度机械臂的基础上结合自主移动平台,极大地扩展了灵活工作空间,提高了工作柔性,更适应复杂的工作环境和工作要求。通过分析几种典型移动操作臂的...
本文提出一种聚类引导搜索（cluster guide searching，CGS）的路径规划方法。采用基于最大最小距离的K均值聚类方法对样本进行离线聚类学习，学习结果以相似环境相似决策的知识形式进行存...
Περίληψη: Σκοπός της παρούσας εργασίας είναι η μελέτη τριών διαφορετικών προσεγγίσεων για την εύρεση...
可变形机器人AMOEBA-Ⅰ具有多种构形方式,通过构形的改变可以增强机器人在狭窄空间中的通过能力.本文提出了将可变形机器人的变形能力融入到势场法中进行自适应路径规划的方法,以充分发挥可变形机器人特有的...
传统的机械臂轨迹生成与控制方法本质上是一种离散采样方法,主控制器以固定的时间间隔采样关节的轨迹参考函数,并将采样点的位置、速度等信息作为参考控制信号发送给关节控制器。在这种方法中,轨迹精度依赖于采样点...
本文以８６３－５１２型号项目为背景，从运动特性、运动描述、运动控制以及运动规划等几个方面研究履带式移动机器人的行动规划技术；首先从理论上分析了履带式移动机器人的内在运动传递机理，指出了其区别于轮式移动...
移动机器人全局路径规划旨在为移动机器人导航提供一条安全、平滑的运动路径。传统A*算法规划的路径转弯多、不平滑,且对于U型地形存在过于贴合障碍物的问题。针对A*算法的缺点,在启发函数中加入余弦相似性和方...
摘要 随着工业4.0概念的提出，工业制造逐渐由传统的工厂转向智能制造，其中机械臂视觉伺服控制技术已成为智能机器人领域研究的重点。早期的机械臂视觉伺服是采用基于标定技术进行控制的，这种方法不仅会受到周围...
针对势场法的障碍物附近目标不可达(GNRON)问题,采用改进斥力势场函数,把机器人和目标的相对距离考虑进去,从而确保目标点为整个势场的全局最小点,使得机器人能够顺利到达目标。针对局部极小引起的陷阱区域...
机械臂捕捉运动目标技术具有广泛地应用，对工业生产、航天和军事应用等都具有重要意义，同时是发展和测试机器视觉与机械臂控制等技术的极具挑战性的研究平台。本文以机械臂捕捉运动目标为背景展开研究，完成机械臂系...
针对非结构环境地形特点,结合轮式、履带式移动机构在复杂地形环境中的运动特点,设计了一种适应于非结构环境的轮-履互换、履带几何形状可变化的复合型移动机器人。该轮-履复合型移动机器人的机构系统由一个控制箱...
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