takagi-sugento fuzzy controller applied on manipulator with flexible joints

This work studies the control of robotic manipulators with flexibility, specifically, the control of a planar serial manipulator with two degrees of freedom and flexibility in the joints. The main objective of this study is to design a regulation control using Parallel Distributed Compensation and Takagi-Sugeno fuzzy model, to approximate the nonlinearities of the system. The objective of the regulation control law is to provide damping to the manipulator to attenuate the vibrations in a specific configuration. The dynamic model of the manipulator studied is obtained using Lagrange-Euler principles. The regulation control performance is valued by computer simulations that prove the effectiveness of the proposed controller.Este trabalho estuda o controle de robôs manipuladores com juntas flexíveis, especificamente, o controle de um manipulador planar e serial com dois graus de liberdade e flexibilidade nas juntas. O principal objetivo deste estudo é desenvolver um controle de regulação utilizando Compensação Paralela Distribuída e modelos fuzzy Takagi-Sugeno, para aproximar as não linearidades do sistema. A finalidade da lei de controle de regulação é proporcionar amortecimento ao manipulador para atenuar as vibrações em uma configuração específica. O modelo dinâmico do manipulador estudado é obtido utilizando o princípio de Lagrange-Euler. O desempenho do controle de regulação é avaliado mediante simulações computacionais que comprovam a efetividade do controlador proposto