Styrning av ledade maskiner användande rategyron och optronik

This project deals with design and prototype testing of a reversing car trailer systemequipped with a rate gyro and optronics to locate a target and drive to it. Simulink isused for developing and implementing the control system, it was also used to remotelyoperate the vehicle with a Man-in-the-Loop input. Given a starting position the user cancontrol a servo holding a laser range finder and a laser pointer to find a suitable target,and then lock the vehicle on it to later make it autonomously approach it. The finished car trailer system can, when driving straight backwards, reach the destinationwithin the vicinity of 10 ± 7 cm from a starting position 3 m away. When reversingto a target with an angular offset the accuracy and precision is decreasing. Provided the short time frame for a project that covers both designing, building andtesting of the final product the robot was experimentally tested only a few times. Moretesting is necessary to show limitations in design and implementation. The combination of experimental results and simulations this project has resulted inshows a proof of concept for this type of autonomous vehicle, although further improvementsand tests are vital to improve performance and reliability.Detta projekt innefattar design, prototyputveckling, testning, och utvärdering av ettbackande bil- och trailersystem som använder rategyron och opronik för att lokaliseraoch köra till ett bestämt mål. Simulink används för att utveckla och implementerastyrsystemet och det används även för att trådlöst styra fordonet med Man-in-the-Loopindata. Givet en startposition kan användaren styra ett servo som håller en avståndsensoroch laserpekare för att hitta ett lämpligt mål, låsa på målet, och sedan få fordonet atthelt autonomt köra fram till det. Det färdiga bil och släpfordonet kan, när det backar rakt bak, nå ett mål inom en närhetav 10 ± 7 cm från en startposition 3 m bort. När fordonet backar med en vinkeloffsetminskar noggrannhet och precision. Given den korta tidsramen för ett projekt som involverar design, prototypbygge och testningav slutprodukten, blev roboten experimentellt testad under endast ett fåtal försök.Mer tester är nödvändiga för att visa tillkortakommanden för design och implementation. Kombinationen av de experimentella resultat och simuleringar detta projekt har resulterati ger bevis för att denna typ av autonoma fordon fungerar, även om fortsatt utvecklingoch förbättringar är vitala för att öka prestanda och tillförlitlighet.