Indoor Positioning System Using Robust Outlier Extended Kalman Filter

��� ��������������� ������ ������ ���������(Location Based Service: LBS)��� ������ ��������� ��������� ������ ������ ��� Wi-Fi��� ��������� ������ ������ ������ ���������(Indoor Positioning System)��� ������������. ������������ ������ ������������ ������ ������ ��������� ������(Received Signal Strength Indicator: RSSI)��� ������ ������ ������(Path-Loss Model)��� ������������ ������������ AP(Access Point) ������ ��������� ������������. RSSI��� ������ ������ ��������� ��������� ��������� ������ ������������ ������ ������(outlier)��� ��������� ���������. ��������� ������ ��������� ������������ ������ ��� ��������������� ������ ��������� ��������� ������ ������ ��������� ��������� ������ ������������ ������������. ��� ������������ ������������ ������ ������������ ��������� ������������ ������ ������������ PDA��� ������������������, ������ ������ ������������ ��������� ��������� ������ ��������� ������ ��������� ��������������� ������ ���������������