Simulation en temps réel de la dynamique des structures non linéaires. Application à la robotique souple.

The use of soft robots in industry has considerably increased thanks to its adaptability, a better interaction with humans and control techniques development. Soft robots development, comprehending energy absorption in collisions, improving tasks as grasping or allowing operations in confined places, needs new control strategies. Computational control requires structure deformation consideration and new methods are needed in order to simulate real time soft structures deformations. In this work we propose the use of parametric solutions in the resolution of the nonlinear problems in structural dynamics. Parametric solutions allow the pre-computation of a general solution, reducing the computational time. These solutions can be used in real time structural dynamics computations, which can be not affordable by classic methods.L’utilisation de robots dans l’industrie a considérablement augmenté en raison de leur polyvalence, d'une meilleure interaction avec les utilisateurs et le développement de nouvelles techniques de contrôle. Le développement de robot à structure souple pouvant absorber des chocs, améliorer des manœuvres, prendre des objets ou permettre des opérations dans des espaces confinés nécessite de nouvelles stratégies de contrôle. En effet, les calculs nécessaires pour le contrôle demandent de considérer la déformation de la structure et donc de développer des méthodes permettant de simuler en temps réel la dynamique de ces structures déformables. Dans ce travail on propose l’utilisation de solutions paramétriques pour la résolution de problèmes de structures en dynamique non linéaire. Ces solutions paramétriques permettent le pré-calcul d’une solution générale. Celle-ci est ensuite utilisée pour calculer le comportement dynamique en temps réel, ce qui est impossible avec des techniques classiques