Estudio de algoritmos de control de trayectoria con ROS para un helicóptero coaxial

El grup de recerca SAC (Sistemes Avançats de Control) té una flota de vehicles aeris no tripulats (UAV) formada per multirotors i helicòpters de diferents mides i tipus. Aquesta proposta s'emmarca en les línies de recerca relacionades amb aquests sistemes. En aquest projecte es vol provar l'efectivitat d'un sistema nou de mesura de posició i actitud instal·lat al Laboratori de Control Avançat. Aquest sistema treballa dintre de l'entorn ROS i està format per varies càmeres i computadors treballant en paral·lel. L'objectiu del projecte consisteix en programar amb Matlab un controlador de trajectòria per a un helicòpter coaxial i provar-lo experimentalment.- Posada a punt del sistema de mesura de posició i actitud- Redisseny de la plataforma de control amb Matlab- Proves de la plataforma de control- Disseny d'una plataforma de control amb ROS- Comparació de les plataformes de control amb Matlab i ROS- Disseny de l'algoritme de control de trajectòria- Proves experimentals- Redacció de la memòri