Praćenje kontura robotom

Cilj diplomskog rada je istražiti mogućnosti detekcije kontura lima i praćenje pomoću robotske ruke. Diplomski rad je podijeljen prema redoslijedu zadataka koji su se rješavali kako bi robot što točnije mogao pratiti konturu lima. Za ostvarivanje praćenja konture bilo je potrebno osigurati radni prostor, robota, kameru i računalo. Prvi cilj zadatka je primijeniti 2D vizijski sustav za određivanje kontura predmetanepoznatog oblika. U tu svrhu razvijen je računalni program za analizu radnog prostora putem vizijskog sustava u C++ programskom jeziku. Kao podloga programu korišteni su algoritmi OpenCV baze algoritama za računalni vid i umjetnu inteligenciju. Zatim je bilo potrebno kalibrirati kameru radi dobivanja odnosa piksela na slici i milimetara u realnom 3D prostoru, te odstranjivanja distorzija na fotografijama. Također, pomoću matrica homogenih transformacija povezani su koordinatni sustavi robota i kamere. Kako bi robot mogao kontinuirano pratiti točke konture na njemu se nezavisno odvijaju Teach Pendant program koji je zadužen za gibanje robota i Karel program za primanje podataka o točkama konture sa računala. Sustav je rezultirao vrlo preciznim praćenjem konture lima te su na kraju rada dani savjeti za moguću implementaciju u realno industrijsko okruženje