PROTOTIPE FORKLIFT OMNIDIRECTIONAL WHEEL DAN LENGAN ROBOT BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA1284 DAN JOYSTICK

Forklift omnidirectional wheel merupakan alat untuk memindahkan barang dengan lebih fleksibel dan aman dibantu dengan lengan robot dan kendali nirkabel. Tujuan penelitian ini adalah untuk merancang dan membangun prototipe, mengetahui unjuk kerja dari prototipe forklift omnidirectional wheel dan lengan robot berbasis mikrokontroler ATmega1284 dan joystick. Pembuatan prototipe forklift omnidirectional wheel dan lengan robot berbasis mikrokontroler ATmega1284 dan joystick terdiri dari beberapa tahapan yaitu identifikasi kebutuhan, analisis kebutuhan, blok diagram rangkaian, perancangan sistem, langkah pembuatan alat, diagram alir program, pengujian alat dan pengambilan data. Alat ini menggunakan sistem minimum mikrokontroler ATMega1284, wireless joystick sebagai pengendali forklift, motor servo sebagai mekanik dari lengan robot, motor DC dan omnidirectional wheel sebagai aktuator gerak forklift, LCD digunakan untuk menampilkan informasi. Berdasarkan hasil pengujian diperoleh hasil bahwa prototipe forklift omnidirectional wheel dan lengan robot berbasis mikrokontroler ATmega1284 dan joystick mampu berfungsi dengan baik Rata-rata error pergerakan forklift dengan masukan sudut program adalah 0.27% dan pergerakan forklift dengan masukan sudut joystick adalah 1.67%. Berat barang yang dapat diangkat oleh lengan robot tidak lebih dari 180g. Jarak komunikasi antara transmitter joystick dengan receiver yang berada di badan forklift sampai dengan 20 meter dalam keadaan penerima terbuka dan 3 meter dalam keadaan penerima tertutup