Modellistica e controllo di un nanorobot. Modeling and Control for a Nanorobot

La tesi si propone, prendendo spunto dal modello dinamico di un nanorobot utilizzato per scopi medico/diagnostici, di affrontare il problema della sintesi di un compensatore al fine di vedere rispettati certi obiettivi di controllo. In prima battuta viene proposto un controllo in retroazione proporzionale, poi si ricorre a due reti anticipatrici scelte tramite una sintesi per tentativi. Infine si propone un ultimo controllore che rispetti tutte le specifiche propost