Manipuladores reconfigurables: análisis cinemático de cadenas multioperacionales

En este trabajo se diseñan y analizan tres manipuladores paralelos reconfigurables. El estudio se realizará con el software GIM con el que en primer lugar se abordarán los estudios cinemáticos y dinámicos. A su vez, se propondrán diferentes reconfiguraciones para cada uno de los mecanismos y se realizará un ejemplo de aplicación de uno de los mecanismos estudiados. Un manipulador paralelo reconfigurable consiste en la unión de numerosas cadenas cinemáticas a una base fija y a otra móvil. Como consecuencia, se obtiene unos mecanismos más rápidos y precisos, además sus reconfiguraciones dan posibilidades adicionales, modificando sus estructuras y pudiendo realizar acciones distintas al mecanismo original.This project introduces the design and analysis of three reconfigurable parallel manipulators. The investigation will be performed with a software called GIM, which will enable the kinematic and dynamic analysis to be carried out. Furthermore, various reconfigurations will be studied for each mechanism and an application example will be implemented for one of the mechanisms. A reconfigurable parallel manipulator consists of numerous kinematic chains connected to both a fixed and mobile platform. Consequently, faster and more accurate mechanism are obtained and, in addition, the different reconfigurations allow additional possibilities to modify their structures and enable to carry out different activities to the original mechanism.Lan honetan hiru maneiagailu paralelo birkonfiguragarriak diseinatu eta aztertu egin dira. Azterlana GIM softwarez baliatuko da. Hasieran ikerketa zinematiko eta dinamikoak egingo dira. Era berean, mekanismo bakoitzarentzako birkonfigurazio ezberdin batzuk proposatuko dira, eta aztertutako mekanismo baten aplikazio-adibide bat eratuko da. Maneiagailu paralelo birkonfiguragarriaren funtsa, kate zinematiko ugarien eta oinarri finko batekin eta beste mugikor batekiko batuketan datza. Horren ondorioz, lortzen diren mekanismoak azkarragoak eta zehatzagoak dira. Gainera, bere birkonfigurazioek aukera anitzago ematen dituzte. Haien egiturak aldatzen, jatorrizko mekanismoak egiten dituen eragin ezberdinak sortuko dituzte