Control visual para el seguimiento intemporal de trayectorias empleando el espacio de normas de la matriz de homografía 2D

En este artículo se describe un nuevo sistema para el seguimiento de trayectorias empleando control visual. El sistema obtiene un correcto seguimiento de la trayectoria deseada no solo en la imagen sino también en el espacio 3D, presentando asimismo un comportamiento intemporal. El sistema de control visual propuesto en este artículo pretende evitar los inconvenientes de los sistemas de control visual previos intemporales. Así, con el nuevo sistema es posible especificar una velocidad de seguimiento, permite garantizar el correcto comportamiento 3D y se obtiene un comportamiento menos oscilatorio ante altas velocidades.Este trabajo ha sido financiado por el proyecto MCYT (DPI2005-06222) "Diseño, Implementación y Experimentación de Escenarios de Manipulación Inteligentes para Aplicaciones de Ensamblado y Desensamblado Automático"