Sistema de simulación y evaluación de tareas de control visual basado en control visual virtual

En el presente artículo se describe la aplicación del control visual virtual en un simulador para obtener una trayectoria virtual del control visual clásico de un robot. Se describe la técnica de control visual virtual aplicada para posicionar la cámara virtual en cada iteración del bucle de control. La aplicación del control visual virtual permite reconstruir la posición de la cámara virtual del simulador en cada momento, generando de esta forma en el simulador la trayectoria que realizaría la cámara situada en el extremo del robot real en una tarea de control visual clásico.Este trabajo ha sido parcialmente financiado por el proyecto MCYT (DPI2005-06222) "Diseño, Implementación y Experimentación de Escenarios de Manipulación Inteligentes para Aplicaciones de Ensamblado y Desensamblado Automático", así como por el proyecto GV05/007 “Diseño y experimentación de estrategias de control visual-fuerza para sistemas flexibles de manipulación”