Fusión sensorial para la localización de un robot guía

El presente Trabajo de Fin de Grado se ha realizado en torno a Doris, un robot social desa- rrollado por el Centro de Automática y Robótica de la ETSII-UPM cuya intención es servir como guía de museo o de ferias, desplazándose por diferentes habitaciones e interactuando con personas. Uno de los principales problemas a los que se enfrentan los robots móviles como Doris es su localización en el entorno, puesto que se trata de uno de los requisitos más importantes para asegurar su buen funcionamiento y no es una tarea sencilla debido al paso de personas o a los obstáculos que puede haber a su alrededor. Concretamente, el aspecto en el que se ha trabajado para mejorar la localización de Doris en interiores es la visión por computador y la fusión sensorial. El planteamiento es corregir la estimación de la odometría del robot para mejorar la precisión lo máximo posible con la información de otros dos sensores: un láser y una cámara omnidireccional