The mathematical description of the motion is not sprung and sprung mass of the truck during braking

В роботі на прикладі вантажного автомобіля КрАЗ-6510 наведено математичний опис руху не підресорених і підресорених масс в процесі гальмування з урахуванням взаємодії еластичних коліс з опорною поверхнею (розглянуто багатомасову нелінійну модель). Наведена модель враховує переміщення мас автомобіля, поворот підресореної маси щодо координатних осей, бічні та гальмівні сили, вертикальні переміщення осей автомобіля, зусилля в підвісці, вертикальні реакції (динамічні складові реакцій) на колесах, динамічний радіус коліс, навантаження балансирного візка, пружну характеристику підвіски.The mathematical description of the masses in the interaction of elastic wheels to the supporting surface in the process of braking (considered the motion triaxial machines with dependent suspension with twelve degrees of freedom: 6 - sprung masses, 2 - each axis) has been done in this scientific paper (an example of the truck KrAZ-6510). This model takes into account the movement of the mass of the car, turning the sprung mass on axes, lateral and braking forces, vertical movement axes car effort in the suspension, vertical reaction (dynamic component reactions) on wheels, the dynamic radius of the wheels, the load balancer trolley elastic characteristics of the suspension. Using a design scheme, according to the principle of D'Alembert, was compiled mathematical description of the dynamic system