Модификация алгоритма аналитического синтеза оптимального управления с прогнозирующей моделью

Рассмотрен алгоритм совместного оценивания и управления некоторым объектом. Предложено за «свободное» принимать движение с некоторым наперед заданным управлением. Это дает возможность с меньшими отклонениями синтезировать оптимальное управление объекта по сравнению с методом, в котором за «свободное» движение объекта принимается движение с нулевом управлением. Дан пример