Add to ORKG机器人标定是离线编程技术实用化的关键技术之一 ,测量手段是制约其发展的一个重要因素 .本文提出了一种简单实用的测量方法 .同时建立了具有完备性、比例性、连续性的 RH6 - A型机器人的真实运动学模型 .并根据测量结果 ,成功地辨识出了机器人的几何结构参数 ,提高了机器人的绝对精度
针对基于传统手眼标定模型AX=XB的标定问题,引入了由摄像机投影矩阵M构成的数学模型MY=M'YB,并针对该模型提出了一种新解法。该方法运用矩阵直积和特征向量理论,将关于机器人手眼关系矩阵X的...
Robot Calibration is a term applied to the procedures used in determining actual values that describ...
To maintain a high position accuracy in robots is essential in today’s industry. Because of differen...
机器人的手眼关系是建立机器人与视觉传感器之间联系的桥梁,手眼标定问题是工业机器人自动化程度的重要衡量标准之一。为了能让固定在6-DOF机器人末端3D扫描仪完成复杂工件的扫描工作,对工业机器人与3D激光...
对一种可重构模块化机器人系统进行定位精度标定方法研究.采用装配映射矩阵描述任意给定的模块化机械臂组成模块间的装配关系,并根据装配信息自动生成指数积形式的运动学模型.根据指数积公式中关节旋量坐标的理论值...
针对模块化可重构机器人模块级参数标定问题开展相关研究。采用旋量的指数形式对关节模块、连杆模块、模块间装配方位及由关节模块和连杆模块组成的子装配体进行数学描述,分别给出基于模块和子装配体的模块化机器人运...
本文介绍了星球探测机器人视觉系统的标定方法,首先介绍了一种新的从视觉坐标系到车体坐标系的变换方法,随后给出了像机的模型,在像机参数优化过程中将三维重投影误差作为评价函数,利用遗传算法完成寻优过程,以保...
针对目前移动机器人本体研究平台存在局限性的问题,设计出一种基于B/S模式的机器人软件控制系统。系统的实现采用了Java和Vc相结合的方式,在利用Java语言的JNI技术解决接口问题的同时,为了充分利用...
提出了一种基于视觉的机器人轨迹精度测量系统,该系统以计算机视觉为基础,结合激光测量等技术,可实时测量机器人的运动轨迹误差.完成了高精度图像快速采集与处理、系统标定、三维计算及计算结果可视化等关键技术研...
本文概述了可重构机器人研究和发展现状 ,对基于多 Agent的可重构机器人的控制方法的研究作了较详细的介绍 ,根据可重构机器人的应用背景 ,指出了可重构机器人研究的必要
随着工业4.0时代的到来,智能工厂、智能制造等概念被相继提出,制造业更加自动化与智能化。工业机器人作为智能工厂内部重要劳动力之一。因此实现机器人标准通信、语义互操作成为了需要解决的首个难题。为了解决这...
一种机器人重复位置精度检测系统,由测量体和测量系组成,其特征在于:(1)测量体为由三个互相正交的测量面构成的矩形刚体,(2)测量系中由六个传感器构成三维坐标系,对应测量测量体,(3)根据公式计算测量体...
给出了一种基于指数积公式的串联机器人运动学参数标定方法.根据关节旋量坐标的理论值和实际值之间的伴随变换关系将指数积公式改写成包含有关节约束条件的等价形式.对运动学方程取微分得到末端执行器误差与关节旋量...
在铂电阻测温电路中 ,采用多基准源进行实时自校正 ,通过对来自多基准源信息的智能化数据处理 ,将测量系统的整体精度提高问题转换为基准源的精度提高问题 ,解决了传统基于桥路测量原理铂电阻测温的局限性。该...
本文介绍了一个基于 PSD 的机器人动态位置测量系统,描述了系统的构成,并对该系统中的标定方法,数据处理方法和为提高系统的性能所采取的硬件措施进行探讨,本系统通过长期考机和初步应用,表明了它具有良好的...
针对基于传统手眼标定模型AX=XB的标定问题,引入了由摄像机投影矩阵M构成的数学模型MY=M'YB,并针对该模型提出了一种新解法。该方法运用矩阵直积和特征向量理论,将关于机器人手眼关系矩阵X的...
Robot Calibration is a term applied to the procedures used in determining actual values that describ...
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机器人的手眼关系是建立机器人与视觉传感器之间联系的桥梁,手眼标定问题是工业机器人自动化程度的重要衡量标准之一。为了能让固定在6-DOF机器人末端3D扫描仪完成复杂工件的扫描工作,对工业机器人与3D激光...
对一种可重构模块化机器人系统进行定位精度标定方法研究.采用装配映射矩阵描述任意给定的模块化机械臂组成模块间的装配关系,并根据装配信息自动生成指数积形式的运动学模型.根据指数积公式中关节旋量坐标的理论值...
针对模块化可重构机器人模块级参数标定问题开展相关研究。采用旋量的指数形式对关节模块、连杆模块、模块间装配方位及由关节模块和连杆模块组成的子装配体进行数学描述,分别给出基于模块和子装配体的模块化机器人运...
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针对目前移动机器人本体研究平台存在局限性的问题,设计出一种基于B/S模式的机器人软件控制系统。系统的实现采用了Java和Vc相结合的方式,在利用Java语言的JNI技术解决接口问题的同时,为了充分利用...
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本文概述了可重构机器人研究和发展现状 ,对基于多 Agent的可重构机器人的控制方法的研究作了较详细的介绍 ,根据可重构机器人的应用背景 ,指出了可重构机器人研究的必要
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一种机器人重复位置精度检测系统,由测量体和测量系组成,其特征在于:(1)测量体为由三个互相正交的测量面构成的矩形刚体,(2)测量系中由六个传感器构成三维坐标系,对应测量测量体,(3)根据公式计算测量体...
给出了一种基于指数积公式的串联机器人运动学参数标定方法.根据关节旋量坐标的理论值和实际值之间的伴随变换关系将指数积公式改写成包含有关节约束条件的等价形式.对运动学方程取微分得到末端执行器误差与关节旋量...
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针对基于传统手眼标定模型AX=XB的标定问题,引入了由摄像机投影矩阵M构成的数学模型MY=M'YB,并针对该模型提出了一种新解法。该方法运用矩阵直积和特征向量理论,将关于机器人手眼关系矩阵X的...
Robot Calibration is a term applied to the procedures used in determining actual values that describ...
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