Add to ORKG根据7000米载人潜水器水下作业的需要和特点,提出了一种基于单目视觉位姿测量原理的水下机器人悬停定位方法,构建了包含水下目标识别与跟踪、三维位姿计算及水下机器人控制三项关键技术的水下演示实验系统.以自行研制的水下机器人控制系统实验研究平台为实验载体,以4个按正四面体分布的小球构成的合作目标为观察目标,在室内实验水池中实现了水下机器人悬停与定位演示实验.实验结果显示,系统能够引导机器人运动到指定位姿并实现稳定的悬停和定位.该项研究为基于模型的单目视觉三维位姿测量技术开辟了水下机器人应用新领域
本实用新型公开一种载人潜水器水面监视装置,包括水声通讯机、GPS数据接收机、超短基线计算机、交换机和WEB服务器;所述水声通讯机阵列与数字水声通讯机数据通讯连接;所述GPS模块与GPS数据接收机数据通...
本实用新型公开一种一种用于水产品养殖观察的水下机器人,由包括动力单元、控制单元、显示单元的水上部分和水下机器人本体为核心的水下部分组成,其中控制单元由相互连接的控制单杆、控制电路组成;显示单元以视频监...
针对自主水下机器人(autonomous underwater vehicles, AUV) 对动态复杂环境自适应能力差的问题，采用基于无色卡尔曼滤波器(unscented Kalman filter...
为实现水下机器人的悬停定位,提出一种基于视觉伺服的方法．通过安装在机器人上的摄像机实时摄取特定观察目标的图像,应用基于单目视觉位姿估计方法获取观察目标相对干摄像机的位姿信息,并以此作为反馈构成机器人运...
以7000m载人潜水器的水下悬停为应用背景,以单目CCD摄像机为传感器,提出了基于模型的单目视觉定位和基于特征的视觉伺服两种水下机器人视觉悬停技术方案,分别适用于已知模型的观察目标和未知模型的观察目标...
根据可布放合作目标的水下机器人-机械手系统(UVMS:Underwater Vehicle-Manipulator System)的作业需求,本文提出了一种UVMS悬停定位方法,即利用单目视觉对双特征...
将视觉技术应用于水下机器人视觉伺服控制，能够充分发挥视觉传感器信息量大、精度高的特点，从而实现水下机器人的局部高精度定位，为机器人进行水下作业提供可靠保证。 本文以7000米载人潜器的应用为目的，利用...
一种水下监测平台用水下机器人。为驱动装置完全内置的总体结构,由艉锥体、平行中体、电子控制舱段、水平滑翔翼、垂直稳定翼、艏部及各种驱动装置组成,其中垂直稳定翼与艉锥体固连,浮力调节装置与艉锥体和平行中体...
海洋是人类经济发展的重要支撑。虽然资源丰富，但是其复杂的环境使得人们对海底世界的探索知之甚少。水下探测与开发技术成为各个国家亟待改进与发展的重要研究课题。研制出功能强大的水下探测设备和能够监控复杂海洋...
以7 000 m载人潜水器的工程需求为背景,以水下单目摄像机为视觉传感器,进行了水下机器人动力定位方法研究。该动力定位方法利用视觉系统测量得到水下机器人与被观察目标之间的三维位姿关系,通过路径规划、位...
本文描述仿生機器魚利用雙魚眼攝影機、電子羅盤及加速度計在一個已知的水下環境下的定位演算法。首先，本文介紹一種立體魚眼攝影機的校正方法，經由校正之影像，使用離散適應性增強演算法訓練的哈爾特徵分類器分類，...
本发明涉及一种自治水下机器人摄像系统，包括辅助光源和水下摄像机；辅助光源和水下摄像机设置于自治水下机器人的正下方，且辅助光源和水下摄像机中心点的虚拟连线平行于自治水下机器人的轴线。本发明提供一种细长流...
本实用新型属于自治水下航行器领域，具体地说是一种自治水下航行器的回收系统，回收系统包括母船、A型架、起吊锁及分别安装在自治水下航行器上的抛绳器和起吊环，自治水下航行器完成使命任务后，通过抛绳器从其艏部...
以长回转外形的重型自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)为试验平台,设计一种位置-速度闭环的AUV水平面悬停控制方法。针对AUV在悬停过程中的弱机动、慢时...
悬停能力是水下机器人应具备的重要功能之一,本文介绍基于约束运动的水下机器人视觉悬停方法,该方法利用平面单应矩阵估计潜器的运动参数,并利用潜器的运动约束消除运动估计的多解,仿真和真实水下悬停实验验证了该...
本实用新型公开一种载人潜水器水面监视装置,包括水声通讯机、GPS数据接收机、超短基线计算机、交换机和WEB服务器;所述水声通讯机阵列与数字水声通讯机数据通讯连接;所述GPS模块与GPS数据接收机数据通...
本实用新型公开一种一种用于水产品养殖观察的水下机器人,由包括动力单元、控制单元、显示单元的水上部分和水下机器人本体为核心的水下部分组成,其中控制单元由相互连接的控制单杆、控制电路组成;显示单元以视频监...
针对自主水下机器人(autonomous underwater vehicles, AUV) 对动态复杂环境自适应能力差的问题，采用基于无色卡尔曼滤波器(unscented Kalman filter...
为实现水下机器人的悬停定位,提出一种基于视觉伺服的方法．通过安装在机器人上的摄像机实时摄取特定观察目标的图像,应用基于单目视觉位姿估计方法获取观察目标相对干摄像机的位姿信息,并以此作为反馈构成机器人运...
以7000m载人潜水器的水下悬停为应用背景,以单目CCD摄像机为传感器,提出了基于模型的单目视觉定位和基于特征的视觉伺服两种水下机器人视觉悬停技术方案,分别适用于已知模型的观察目标和未知模型的观察目标...
根据可布放合作目标的水下机器人-机械手系统(UVMS:Underwater Vehicle-Manipulator System)的作业需求,本文提出了一种UVMS悬停定位方法,即利用单目视觉对双特征...
将视觉技术应用于水下机器人视觉伺服控制，能够充分发挥视觉传感器信息量大、精度高的特点，从而实现水下机器人的局部高精度定位，为机器人进行水下作业提供可靠保证。 本文以7000米载人潜器的应用为目的，利用...
一种水下监测平台用水下机器人。为驱动装置完全内置的总体结构,由艉锥体、平行中体、电子控制舱段、水平滑翔翼、垂直稳定翼、艏部及各种驱动装置组成,其中垂直稳定翼与艉锥体固连,浮力调节装置与艉锥体和平行中体...
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以7 000 m载人潜水器的工程需求为背景,以水下单目摄像机为视觉传感器,进行了水下机器人动力定位方法研究。该动力定位方法利用视觉系统测量得到水下机器人与被观察目标之间的三维位姿关系,通过路径规划、位...
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本发明涉及一种自治水下机器人摄像系统，包括辅助光源和水下摄像机；辅助光源和水下摄像机设置于自治水下机器人的正下方，且辅助光源和水下摄像机中心点的虚拟连线平行于自治水下机器人的轴线。本发明提供一种细长流...
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悬停能力是水下机器人应具备的重要功能之一,本文介绍基于约束运动的水下机器人视觉悬停方法,该方法利用平面单应矩阵估计潜器的运动参数,并利用潜器的运动约束消除运动估计的多解,仿真和真实水下悬停实验验证了该...
本实用新型公开一种载人潜水器水面监视装置,包括水声通讯机、GPS数据接收机、超短基线计算机、交换机和WEB服务器;所述水声通讯机阵列与数字水声通讯机数据通讯连接;所述GPS模块与GPS数据接收机数据通...
本实用新型公开一种一种用于水产品养殖观察的水下机器人,由包括动力单元、控制单元、显示单元的水上部分和水下机器人本体为核心的水下部分组成,其中控制单元由相互连接的控制单杆、控制电路组成;显示单元以视频监...
针对自主水下机器人(autonomous underwater vehicles, AUV) 对动态复杂环境自适应能力差的问题，采用基于无色卡尔曼滤波器(unscented Kalman filter...