Add to ORKG以7000m载人潜水器的水下悬停为应用背景,以单目CCD摄像机为传感器,提出了基于模型的单目视觉定位和基于特征的视觉伺服两种水下机器人视觉悬停技术方案,分别适用于已知模型的观察目标和未知模型的观察目标两种情况.以自行研制的水下机器人控制系统实验平台为实验载体,利用前视摄像机和水下人工目标,建立了水下演示实验验证系统,并在室内实验水池中,分别实现了两种悬停方法的水下演示实验.演示实验表明:在两种视觉悬停方法的闭环控制下,水下机器人能够抵抗恒定水流干扰和人工位置扰动,很好地实现水下悬停作业
一种水下监测平台用水下机器人。为驱动装置完全内置的总体结构,由艉锥体、平行中体、电子控制舱段、水平滑翔翼、垂直稳定翼、艏部及各种驱动装置组成,其中垂直稳定翼与艉锥体固连,浮力调节装置与艉锥体和平行中体...
为将视觉惯性里程计（VIO）有效地应用到水下场景中，提出一种适用于自主水下机器人（AUV）执行近距离作业任务时的水下VIO。针对水下环境中缺乏角点以及存在大量重复特征的特点，该系统在视觉部分使用了基于...
为实现自主式水下机器人(AUV)在水下进行能源补充,设计一种针对重型AUV的水下对接装置,采用直接接触充电方式,通过液压系统驱动首部推行机构、限位夹紧机构和水下插拔机构完成对接动作,模块程度高、充电效...
根据7000米载人潜水器水下作业的需要和特点,提出了一种基于单目视觉位姿测量原理的水下机器人悬停定位方法,构建了包含水下目标识别与跟踪、三维位姿计算及水下机器人控制三项关键技术的水下演示实验系统.以自...
为实现水下机器人的悬停定位,提出一种基于视觉伺服的方法．通过安装在机器人上的摄像机实时摄取特定观察目标的图像,应用基于单目视觉位姿估计方法获取观察目标相对干摄像机的位姿信息,并以此作为反馈构成机器人运...
根据可布放合作目标的水下机器人-机械手系统(UVMS:Underwater Vehicle-Manipulator System)的作业需求,本文提出了一种UVMS悬停定位方法,即利用单目视觉对双特征...
将视觉技术应用于水下机器人视觉伺服控制，能够充分发挥视觉传感器信息量大、精度高的特点，从而实现水下机器人的局部高精度定位，为机器人进行水下作业提供可靠保证。 本文以7000米载人潜器的应用为目的，利用...
以7 000 m载人潜水器的工程需求为背景,以水下单目摄像机为视觉传感器,进行了水下机器人动力定位方法研究。该动力定位方法利用视觉系统测量得到水下机器人与被观察目标之间的三维位姿关系,通过路径规划、位...
结合自主控制和操作人员遥控的共享控制是自主/遥控水下机器人(Autonomous and Remotely operated underwater Vehicle,ARV)研究的重要问题。面向ARV的...
自主/遥控水下机器人(ARV)是一种综合自主水下机器人和遥控水下机器人特点的新型水下机器人,融合ARV自主控制和操作人员遥控的共享控制是ARV控制的关键问题。针对ARV在环境探索任务中和目标观察任务中...
悬停能力是水下机器人应具备的重要功能之一,本文介绍基于约束运动的水下机器人视觉悬停方法,该方法利用平面单应矩阵估计潜器的运动参数,并利用潜器的运动约束消除运动估计的多解,仿真和真实水下悬停实验验证了该...
本文描述仿生機器魚利用雙魚眼攝影機、電子羅盤及加速度計在一個已知的水下環境下的定位演算法。首先，本文介紹一種立體魚眼攝影機的校正方法，經由校正之影像，使用離散適應性增強演算法訓練的哈爾特徵分類器分類，...
海洋是人类经济发展的重要支撑。虽然资源丰富，但是其复杂的环境使得人们对海底世界的探索知之甚少。水下探测与开发技术成为各个国家亟待改进与发展的重要研究课题。研制出功能强大的水下探测设备和能够监控复杂海洋...
水下机器人集群技术是目前水下机器人技术领域的发展热点之一。针对以往基于通信的水下机器人编队存在的编队精度低、队形保持困难等问题，提出了基于水下矢量光图案及视觉定位的水下集群编队方法，并通过水池试验分别...
为了实现自主水下机器人（autonomous underwater vehicle,AUV）稳定、准确、高效地完成水下对接，提出一种导向罩开合式水下对接装置。针对该装置对接结构的特征所决定的AUV入坞...
一种水下监测平台用水下机器人。为驱动装置完全内置的总体结构,由艉锥体、平行中体、电子控制舱段、水平滑翔翼、垂直稳定翼、艏部及各种驱动装置组成,其中垂直稳定翼与艉锥体固连,浮力调节装置与艉锥体和平行中体...
为将视觉惯性里程计（VIO）有效地应用到水下场景中，提出一种适用于自主水下机器人（AUV）执行近距离作业任务时的水下VIO。针对水下环境中缺乏角点以及存在大量重复特征的特点，该系统在视觉部分使用了基于...
为实现自主式水下机器人(AUV)在水下进行能源补充,设计一种针对重型AUV的水下对接装置,采用直接接触充电方式,通过液压系统驱动首部推行机构、限位夹紧机构和水下插拔机构完成对接动作,模块程度高、充电效...
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为将视觉惯性里程计（VIO）有效地应用到水下场景中，提出一种适用于自主水下机器人（AUV）执行近距离作业任务时的水下VIO。针对水下环境中缺乏角点以及存在大量重复特征的特点，该系统在视觉部分使用了基于...
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