Add to ORKG自治水下机器人在低速航行时,单靠操舵方式难以保证其机动性。特别是作业过程中需要进行水下悬停定位时,经常会使用槽道桨。槽道桨在载体上形成贯穿式的孔洞结构,影响水下机器人直航过程中的阻力特性。本文借助流体动力数值仿真计算软件CFX,对槽道孔洞尺度改变、轴向位置改变时,水下机器人航行阻力所受到的影响进行了数值分析。数值分析得到的结论,对水下机器人槽道桨的工程设计和优化具有参考价值和指导作用
利用CFD计算方法预测潜航器在额定工况下受力一直是工程上的热点问题。通过计算给出实现预期运动所需要的各个推进器提供的静推力,可以为相应的总体方案设计评估和推进器选型提供支撑。利用SST k-ω湍流模型...
水下机器人试航速度是评价推进系统性能和续航能力的重要指标。针对水下机器人试航速度预报问题，提出类物理数值预报方法。建立水下机器人包含桨舵的全附体模型，采用多块动态混合网格方法进行网格构建和更新，编写用...
简单描述了自治水下机器人搭载的三功能水下电动机械手的设计,鉴于自治水下机器人-机械手系统运动学冗余、内部可能干涉以及载体圆筒式外形等特点,将惩罚调节因子引入系统运动学伪逆矩阵,保证了关节在允许范围内运...
针对水下机器人水动力数值计算问题,提出了基于静态网格的随体坐标系附加动量源计算方法.首先推导了N-S方程在随体坐标系中的表达式,从理论上证明了采用附加动量源方法可以实现对水下机器人各种定常、非定常运动...
针对水下机器人水动力数值计算问题,提出了基于静态网格的随体坐标系附加动量源计算方法.首先推导了N-S方程在随体坐标系中的表达式,从理论上证明了采用附加动量源方法可以实现对水下机器人各种定常、非定常运动...
针对50 kg级便携式自主水下机器人（AUV）的精确控制和研究，介绍了一种基于计算流体力学（CFD）和非线性最优化辨识的动力学建模方法．着重推导了便携式AUV动力学模型，并使用计算流体力学方法代替水池...
针对50 kg级便携式自主水下机器人（AUV）的精确控制和研究，介绍了一种基于计算流体力学（CFD）和非线性最优化辨识的动力学建模方法．着重推导了便携式AUV动力学模型，并使用计算流体力学方法代替水池...
研究了借助计算流体力学软件CFX与USAERO对水下机器人的操纵性进行仿真计算的方法,并将仿真计算结果与模型试验结果对比,验证仿真计算的可行性,指出仿真计算的适用范围.该方法可以对某些现实中难以进行的...
研究了借助计算流体力学软件CFX与USAERO对水下机器人的操纵性进行仿真计算的方法,并将仿真计算结果与模型试验结果对比,验证仿真计算的可行性,指出仿真计算的适用范围.该方法可以对某些现实中难以进行的...
为了高效地求取水下航行器的水动力系数,本文提出了一种空间拘束运动模拟方法。该方法仅需一次算例就可求得方程中的全部水动力系数,在保证计算精度的同时极大地缩短了计算周期。为了验证该方法的准确性,利用航行器...
为了高效地求取水下航行器的水动力系数,本文提出了一种空间拘束运动模拟方法。该方法仅需一次算例就可求得方程中的全部水动力系数,在保证计算精度的同时极大地缩短了计算周期。为了验证该方法的准确性,利用航行器...
通过对通用流体动力学仿真软件CFX的研究,提出了一套水下机器人粘性类水动力的数值计算方法.该方法采用标准k-ε湍流模型计算位置力系数,采用标准k-ω湍流模型计算旋转力系数及...
本书主要介绍水下机器人水动力学领域的数值计算、操纵性建模与预报的方法，在计算流体动力学计算可信度研究的基础上，介绍黏性类水动力、惯性类水动力的计算流体动力学计算，以及基于水动力计算的操纵性评价方法。面...
利用CFD计算方法预测潜航器在额定工况下受力一直是工程上的热点问题。通过计算给出实现预期运动所需要的各个推进器提供的静推力,可以为相应的总体方案设计评估和推进器选型提供支撑。利用SST k-ω湍流模型...
水下机器人试航速度是评价推进系统性能和续航能力的重要指标。针对水下机器人试航速度预报问题，提出类物理数值预报方法。建立水下机器人包含桨舵的全附体模型，采用多块动态混合网格方法进行网格构建和更新，编写用...
利用CFD计算方法预测潜航器在额定工况下受力一直是工程上的热点问题。通过计算给出实现预期运动所需要的各个推进器提供的静推力,可以为相应的总体方案设计评估和推进器选型提供支撑。利用SST k-ω湍流模型...
水下机器人试航速度是评价推进系统性能和续航能力的重要指标。针对水下机器人试航速度预报问题，提出类物理数值预报方法。建立水下机器人包含桨舵的全附体模型，采用多块动态混合网格方法进行网格构建和更新，编写用...
简单描述了自治水下机器人搭载的三功能水下电动机械手的设计,鉴于自治水下机器人-机械手系统运动学冗余、内部可能干涉以及载体圆筒式外形等特点,将惩罚调节因子引入系统运动学伪逆矩阵,保证了关节在允许范围内运...
针对水下机器人水动力数值计算问题,提出了基于静态网格的随体坐标系附加动量源计算方法.首先推导了N-S方程在随体坐标系中的表达式,从理论上证明了采用附加动量源方法可以实现对水下机器人各种定常、非定常运动...
针对水下机器人水动力数值计算问题,提出了基于静态网格的随体坐标系附加动量源计算方法.首先推导了N-S方程在随体坐标系中的表达式,从理论上证明了采用附加动量源方法可以实现对水下机器人各种定常、非定常运动...
针对50 kg级便携式自主水下机器人（AUV）的精确控制和研究，介绍了一种基于计算流体力学（CFD）和非线性最优化辨识的动力学建模方法．着重推导了便携式AUV动力学模型，并使用计算流体力学方法代替水池...
针对50 kg级便携式自主水下机器人（AUV）的精确控制和研究，介绍了一种基于计算流体力学（CFD）和非线性最优化辨识的动力学建模方法．着重推导了便携式AUV动力学模型，并使用计算流体力学方法代替水池...
研究了借助计算流体力学软件CFX与USAERO对水下机器人的操纵性进行仿真计算的方法,并将仿真计算结果与模型试验结果对比,验证仿真计算的可行性,指出仿真计算的适用范围.该方法可以对某些现实中难以进行的...
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为了高效地求取水下航行器的水动力系数,本文提出了一种空间拘束运动模拟方法。该方法仅需一次算例就可求得方程中的全部水动力系数,在保证计算精度的同时极大地缩短了计算周期。为了验证该方法的准确性,利用航行器...
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通过对通用流体动力学仿真软件CFX的研究,提出了一套水下机器人粘性类水动力的数值计算方法.该方法采用标准k-ε湍流模型计算位置力系数,采用标准k-ω湍流模型计算旋转力系数及...
本书主要介绍水下机器人水动力学领域的数值计算、操纵性建模与预报的方法，在计算流体动力学计算可信度研究的基础上，介绍黏性类水动力、惯性类水动力的计算流体动力学计算，以及基于水动力计算的操纵性评价方法。面...
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水下机器人试航速度是评价推进系统性能和续航能力的重要指标。针对水下机器人试航速度预报问题，提出类物理数值预报方法。建立水下机器人包含桨舵的全附体模型，采用多块动态混合网格方法进行网格构建和更新，编写用...
利用CFD计算方法预测潜航器在额定工况下受力一直是工程上的热点问题。通过计算给出实现预期运动所需要的各个推进器提供的静推力,可以为相应的总体方案设计评估和推进器选型提供支撑。利用SST k-ω湍流模型...
水下机器人试航速度是评价推进系统性能和续航能力的重要指标。针对水下机器人试航速度预报问题，提出类物理数值预报方法。建立水下机器人包含桨舵的全附体模型，采用多块动态混合网格方法进行网格构建和更新，编写用...
简单描述了自治水下机器人搭载的三功能水下电动机械手的设计,鉴于自治水下机器人-机械手系统运动学冗余、内部可能干涉以及载体圆筒式外形等特点,将惩罚调节因子引入系统运动学伪逆矩阵,保证了关节在允许范围内运...