Add to ORKG对自治水下机器人搭载的四功能水下电动机械手进行了简要描述。考虑到自治水下机器人机械手系统的运动学冗余,将关节限位算法用于系统逆运动学求解,避免载体大幅度姿态变化。利用Matlab仿真表明该算法在解决系统冗余的同时有效的限制了关节位移
悬停能力是水下机器人应具备的重要功能之一,本文介绍基于约束运动的水下机器人视觉悬停方法,该方法利用平面单应矩阵估计潜器的运动参数,并利用潜器的运动约束消除运动估计的多解,仿真和真实水下悬停实验验证了该...
本文研究水下机器人在障碍位置未知条件下,进行路径规划的方法,使自治水下机器人以最短的行程距离,避开障碍,达到预定目标.针对变化的、复杂的海洋情况,本文采用动态与静态相结合、规划与控制相结合的手段,应用...
针对50 kg级便携式自主水下机器人（AUV）的精确控制和研究，介绍了一种基于计算流体力学（CFD）和非线性最优化辨识的动力学建模方法．着重推导了便携式AUV动力学模型，并使用计算流体力学方法代替水池...
描述了自治水下机器人搭载的三功能水下电动机械手的设计.鉴于自治水下机器人—机械手系统是运动学冗余的且自带能源,因此将系统阻力优化函数引入逆运动学求解,设计了基于系统能源消耗最小的系统协调运...
简单描述了自治水下机器人搭载的三功能水下电动机械手的设计,鉴于自治水下机器人-机械手系统运动学冗余、内部可能干涉以及载体圆筒式外形等特点,将惩罚调节因子引入系统运动学伪逆矩阵,保证了关节在允许范围内运...
九州工業大学博士学位論文 学位記番号:生工博甲第83号 学位授与年月日:平成20年3月25日第1 章序論|| 第2 章水中ロボットの動作シミュレーション|| 第3 章マニピュレータを搭載した水中ロボッ...
描述了一水下机器人——机械手系统研究平台的搭建,详细介绍了三功能水下电动机械手的设计与实验,给出了载体分系统的设计结果,利用Matlab工具箱和M函数构建了系统仿真模型,可以有...
为了解决自主水下机器人（autonomous underwater vehicle,AUV）对水下运动目标进行实时动态追踪的技术难题，本文将渐消记忆递推最小二乘算法与平方根算法相结合，提出一种迭代优化...
针对传统PID在控制自治水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)变深运动时易出现超调、大幅波动等问题,提出一种具有过渡目标值过程来调节误差反馈的非线性PID控制...
面向水下环境大范围精细作业需求,对水下大臂展机械手系统进行动力学建模和关节驱动力矩求解分析。首先,基于D-H理论对水下大臂展机械手进行正、逆运动学分析,求解各连杆速度与加速度;然后,构建水下大臂展机械...
本文主要讨论远程自治水下机器人的关键技术 ,叙述了导航、能源技术和控制系统的实现方法 ,并给出水下试验结果 ,为进一步开展远程自治水下机器人的研究工作提供了试验数据和理论依
九州工業大学博士学位論文 学位記番号:工博甲第295号 学位授与年月日:平成22年3月24日第1章緒論||第2章UVMSの計算トルク法と分解加速度制御法||第3章ヴィークル外乱補償を付加したUVMSの...
本文给出一种运用约束最优化的变尺度法求解Schilling水下机械手运动学逆解的方法。这种方法不仅具有牛顿方法的快速性和理想的总体收敛性,通过迭代求取H阵,不仔在奇异性问题,运用惩罚函数法选取步长,保...
在水下机械手精度优化控制的研究中,目前水下机械手大多采用主从伺服位置控制方式,作业精度低,难以满足高精度水下自主作业的应用要求。为了解决上述问题,以七功能水下电动机械手为研究对象,研究了一种通过力传感...
本文所介绍的水下机械手液压控制系统为一典型的具有变回油压力封闭式系统。文中阐述了此种系统液压动力机构的设计原理及静、动态参数的分析计算方法。对于在变回油压力下,由四通阀控制的非对称油缸的静态特性进行了...
悬停能力是水下机器人应具备的重要功能之一,本文介绍基于约束运动的水下机器人视觉悬停方法,该方法利用平面单应矩阵估计潜器的运动参数,并利用潜器的运动约束消除运动估计的多解,仿真和真实水下悬停实验验证了该...
本文研究水下机器人在障碍位置未知条件下,进行路径规划的方法,使自治水下机器人以最短的行程距离,避开障碍,达到预定目标.针对变化的、复杂的海洋情况,本文采用动态与静态相结合、规划与控制相结合的手段,应用...
针对50 kg级便携式自主水下机器人（AUV）的精确控制和研究，介绍了一种基于计算流体力学（CFD）和非线性最优化辨识的动力学建模方法．着重推导了便携式AUV动力学模型，并使用计算流体力学方法代替水池...
描述了自治水下机器人搭载的三功能水下电动机械手的设计.鉴于自治水下机器人—机械手系统是运动学冗余的且自带能源,因此将系统阻力优化函数引入逆运动学求解,设计了基于系统能源消耗最小的系统协调运...
简单描述了自治水下机器人搭载的三功能水下电动机械手的设计,鉴于自治水下机器人-机械手系统运动学冗余、内部可能干涉以及载体圆筒式外形等特点,将惩罚调节因子引入系统运动学伪逆矩阵,保证了关节在允许范围内运...
九州工業大学博士学位論文 学位記番号:生工博甲第83号 学位授与年月日:平成20年3月25日第1 章序論|| 第2 章水中ロボットの動作シミュレーション|| 第3 章マニピュレータを搭載した水中ロボッ...
描述了一水下机器人——机械手系统研究平台的搭建,详细介绍了三功能水下电动机械手的设计与实验,给出了载体分系统的设计结果,利用Matlab工具箱和M函数构建了系统仿真模型,可以有...
为了解决自主水下机器人（autonomous underwater vehicle,AUV）对水下运动目标进行实时动态追踪的技术难题，本文将渐消记忆递推最小二乘算法与平方根算法相结合，提出一种迭代优化...
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面向水下环境大范围精细作业需求,对水下大臂展机械手系统进行动力学建模和关节驱动力矩求解分析。首先,基于D-H理论对水下大臂展机械手进行正、逆运动学分析,求解各连杆速度与加速度;然后,构建水下大臂展机械...
本文主要讨论远程自治水下机器人的关键技术 ,叙述了导航、能源技术和控制系统的实现方法 ,并给出水下试验结果 ,为进一步开展远程自治水下机器人的研究工作提供了试验数据和理论依
九州工業大学博士学位論文 学位記番号:工博甲第295号 学位授与年月日:平成22年3月24日第1章緒論||第2章UVMSの計算トルク法と分解加速度制御法||第3章ヴィークル外乱補償を付加したUVMSの...
本文给出一种运用约束最优化的变尺度法求解Schilling水下机械手运动学逆解的方法。这种方法不仅具有牛顿方法的快速性和理想的总体收敛性,通过迭代求取H阵,不仔在奇异性问题,运用惩罚函数法选取步长,保...
在水下机械手精度优化控制的研究中,目前水下机械手大多采用主从伺服位置控制方式,作业精度低,难以满足高精度水下自主作业的应用要求。为了解决上述问题,以七功能水下电动机械手为研究对象,研究了一种通过力传感...
本文所介绍的水下机械手液压控制系统为一典型的具有变回油压力封闭式系统。文中阐述了此种系统液压动力机构的设计原理及静、动态参数的分析计算方法。对于在变回油压力下,由四通阀控制的非对称油缸的静态特性进行了...
悬停能力是水下机器人应具备的重要功能之一,本文介绍基于约束运动的水下机器人视觉悬停方法,该方法利用平面单应矩阵估计潜器的运动参数,并利用潜器的运动约束消除运动估计的多解,仿真和真实水下悬停实验验证了该...
本文研究水下机器人在障碍位置未知条件下,进行路径规划的方法,使自治水下机器人以最短的行程距离,避开障碍,达到预定目标.针对变化的、复杂的海洋情况,本文采用动态与静态相结合、规划与控制相结合的手段,应用...
针对50 kg级便携式自主水下机器人（AUV）的精确控制和研究，介绍了一种基于计算流体力学（CFD）和非线性最优化辨识的动力学建模方法．着重推导了便携式AUV动力学模型，并使用计算流体力学方法代替水池...