Add to ORKG提出了一种基于视觉的机器人轨迹精度测量系统,该系统以计算机视觉为基础,结合激光测量等技术,可实时测量机器人的运动轨迹误差.完成了高精度图像快速采集与处理、系统标定、三维计算及计算结果可视化等关键技术研究及系统研制工作,并在机器人上进行了实验,大量的实验表明,该系统的测量精度和速度均可满足机器人的轨迹测量的需要
位置敏感器件(PSD)具有受光照影响小、数据处理简单的特点,在视觉位姿测量方面具有很大优势。但受PSD传感器自身非线性的影响,其畸变复杂,PSD传感器的标定成为其应用的关键。针对PSD相机和红外发光二...
文章结合工程实例介绍了基于测量机器人(TCA2003全站仪)开发的隧道变形自动监测系统的功能特点.分析了系统在南京地铁变形监测中的应用情况和精度.实际应用表明,系统测量效率高,数据传送准确无误,自动测...
提出了一种基于机器人的卷曲类自由曲面的测量、建模和加工路径生成方法。本文采用结构光测量方法设计了一种基于机器人的自动测量系统,实现了自由曲面零件的表面测量。根据测量数据和零件的形状特点提出了一种新的建...
机器人标定是离线编程技术实用化的关键技术之一 ,测量手段是制约其发展的一个重要因素 .本文提出了一种简单实用的测量方法 .同时建立了具有完备性、比例性、连续性的 RH6 - A型机器人的真实运动学模型...
本发明属于机器人技术领域,具体地说是一种机器人直线轨迹特性测量方法及所用测量装置。利用结构光3D视觉测量原理,采用线结构光与CCD摄像机结合构成传感器,形成结构光反射成象的几何模型,通过传感器在运动中...
一种机器人重复位置精度检测系统,由测量体和测量系组成,其特征在于:(1)测量体为由三个互相正交的测量面构成的矩形刚体,(2)测量系中由六个传感器构成三维坐标系,对应测量测量体,(3)根据公式计算测量体...
众所周知，空间任意两点在不同正交坐标系下的坐标是不同的，但其距离却是相同的．利用这个特点可以构造机器人的距离误差模型￣［６］．研究表明，距离误差模型对于研究机器人的位置精度具有事半功倍的效果．本文论证...
本发明涉及一种使机器人高精度跟踪指定路径的设备和方法,是一种综合利用同轴视觉传感系统和焊缝位置测量传感系统来进行路径跟踪和偏差补偿的机器人加工系统和路径跟踪方法,用于激光焊接等高精度加工。将实施过程分...
根据指数积公式中关节旋量坐标的理论值和实际值之间的伴随变换关系,将机器人运动学方程改写成包含有关节约束条件的等价形式.对运动学方程取微分得到末端连杆定位误差与关节旋量误差及零位位置误差间的线性化模型....
本文介绍了一个基于 PSD 的机器人动态位置测量系统,描述了系统的构成,并对该系统中的标定方法,数据处理方法和为提高系统的性能所采取的硬件措施进行探讨,本系统通过长期考机和初步应用,表明了它具有良好的...
机器人的手眼关系是建立机器人与视觉传感器之间联系的桥梁,手眼标定问题是工业机器人自动化程度的重要衡量标准之一。为了能让固定在6-DOF机器人末端3D扫描仪完成复杂工件的扫描工作,对工业机器人与3D激光...
以测试关节机器人执行末端的位置精度为目的，研制-套测试系统.系统逼迫在测量点加跟踪镜的方法来确定目标，使用直线运动单元和光探测单元来主动跟踪目标，利用激光干涉仪线性测量模块辱光栅只结合来实现对目标坐标...
本实用新型涉及高压配电室智能巡检机器人机构，具体地说是一种轨道式机器人移动机构，包括移动车体底盘及分别固定在移动车体底盘上的前、后万向轮和分别转动安装在移动车体底盘上的前、后转向架，前、后转向架结构相...
运动目标跟踪技术是未知环境下移动机器人研究领域的一个重要研究方向。该文提出了一种基于主动视觉和超声信息的移动机器人运动目标跟踪设计方法,利用一台SONY EV-D31彩色摄像机、自主研制的摄像机控制模...
本发明涉及基于线结构光拟合平面的机器人重复定位精度测量方法，利用两条水平线结构光照射平面合作靶标上表面，并提取其图像坐标；根据相机坐标系和图像坐标系间的几何关系，将线结构光图像坐标转换为相机系坐标，并...
位置敏感器件(PSD)具有受光照影响小、数据处理简单的特点,在视觉位姿测量方面具有很大优势。但受PSD传感器自身非线性的影响,其畸变复杂,PSD传感器的标定成为其应用的关键。针对PSD相机和红外发光二...
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根据指数积公式中关节旋量坐标的理论值和实际值之间的伴随变换关系,将机器人运动学方程改写成包含有关节约束条件的等价形式.对运动学方程取微分得到末端连杆定位误差与关节旋量误差及零位位置误差间的线性化模型....
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